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xxxx大学大学生 创新性项目研究报告 项目编号：　　　　　　　　　　　　　　　　　　 项目名称：　　　　飞思卡尔智能小车　　　　 小组成员： 指导教师：　　　　 　　　　　　　　　　 摘要：本项目以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛用车为目标，使用MS12XS128型飞思卡尔单片机为主控芯片，利用OV7620cmos型传感器获取跑道资料，反馈信息通过舵机驱动控制加长力臂的舵机实现转弯，通过电机驱动控制小车加速与减速。通过中控芯片内的智能算法，实现智能车自主识别黑色导引线，线平稳行驶。 注销后倾角 2) 主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱3) 前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。 主销内倾角β和前轮外倾角α 1.2 传感器的安装 传感器使用coms型的OV7620视频摄像头。本项目使用传统安装模式： 模型车底盘中后部已经提供了传感器支架的安装底座。安装在车后时，可以采取降低摄像头高度、增大摄像头仰角的方法，这样，不仅能够检测到车前10cm处的信息，最远的视野范围还可以达到车前80cm，大大地增加了前瞻性。 当然，采用摄像头安装在车后部的方式时，由于原始的电池位置、驱动电机等部件都在车后部，会造成车身重心的进一步后移，对智能车的制动和操纵稳定性不利。在实际使用中，将电池前移，以使车身的重心处在一个比较平衡的位置。但由于电池位置固定不易改动，设计中决定尽量把制作的电路板电路芯片位置前移，使重心尽量平衡。 1.3舵机的安装 将舵机在原位置上架高2.5cm，并使转臂加长至3.5cm。因为摄像头对赛道信息的采集传输到中控芯片 再由中控芯片输出PWM进行控制，这一系列流程下来存在时间延迟，需要加长转臂调高响应速度。从而提高控制灵敏度。 第二章 硬件电路设计 2.1 主控芯片模块 中控芯片使用的是MC9S12XS128单片机。它的运算能力强，自由度大，软件编程灵活。其配套的编程环境支持C语言程序设计、汇编语言程序设计以及C语言与汇编语言的混合程序设计，极大地方便了用户的使用，提高了系统开发效率。另外，该芯片还内置在线仿真及编程接口，可以实现在线调试，这大大简化了系统开发和调试。 2.2电源模块 小车使用飞思卡尔官方提供的充电电池，电池充满情况下电压输出为7.2V-8.4V之间，完全不符合各电机及芯片的正常工作要求，需要使用集成稳压芯片进行降压稳压。 由于使用的舵机为s3010，根据资料显示推荐工作电压为6V 摄像头及中控芯片的工作电压为5V 本次实验创新项目是第一次制作智能车，本着稳定第一，速度第二的宗旨，讲主动力电机的电源接到6V稳压输出端。如果进行竞赛竞速的话，将主动力电机直接接在电池两端，为追求极致的速度，一只使用电池的最高电压进行供电。 图：传感器及中控芯片的稳压电路（6V输出类似，仅更换稳压芯片） 2.3摄像头的连接 本项目使用的是Coms型摄像头，可直接与中控芯片进行连接通信。下图为资料中给出的摄像头与单片机对接模式： 电机及舵机驱动模块设计 3.1 舵机驱动 我们使用的s3010舵机不需要使用驱动,舵机有三根线，红色的为+5V电源线，黑丝的为地线，白色的为信号线直接对信号线进行PWM波控制就可以对舵机进行角度控制。PWM与舵机转角关系如下： 关于PWM:脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有（ON），要么完全无（OFF）。电压或电流源是以一种通（ON）或断（OFF）的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。只要通过程序控制输出不同占空比的PWM，就能够实现舵机的控制。 3.2 电机驱动 本项目使用的电机驱动芯片是英飞凌公司的BTS7970B。驱动模块： 该集成模块工作电压从 5.0V到40V；输出电流可达5.0A；导通电阻 120毫欧姆；TTL/CMOS输入；PWM信号频率可达10kHz；内部集成