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第三章  数字控制器模拟化设计;参考文献;第一节 模拟控制器与数字控制器;数字控制器的必要性;计控系统的两种看法;微机、D/A、被控对象、A/D构成的系统；该输入和输出又都是数字量，所以该系统又具有离散系统的特性，可以用Z变换来分析。 Zoh(s)是零阶保持器的传递函数；G(s)是被控对象传递函数；D(z)是数字控制器的脉冲传递函数。;设计数字控制器的两种途径;模拟化设计方法的特点;模拟化设计方法（间接法）的基本思路; －设计假想的连续控制器D(s) －选择采样周期T －将D(s)离散化为D(z) －设计由计算机实现的控制算法 － 校验 ;数字控制器的连续化设计步骤;控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、性能指标和容许控制。 如果是时域性能指标，如上升时间、调节时间（响应到达并保持在终值±5%内所需的时间）、超调量、阻尼比、稳态误差等，可采用根轨迹法校正；或转换为频域性能指标，由频率特性法校正。 如果是频域性能指标，如相角裕度、幅值裕度、静态误差系数、谐振峰值、闭环带宽等，一般采用频率法校正；或转换为时域性能指标，由根轨迹法校正。 实际上，工程技术界多习惯采用频率法。;2．选择采样周期T ;第二节 离散化设计方法一、差分变换法;例3-1;离散化设计方法二、零阶保持法（阶跃响应不变法）;例3-3;三、双线性变换法 tustin;总结 采样频率对设计结果有影响，当采样频率远远高于系统的截止频率时(100倍以上)，用任何一种设计方法所构成的系统特性与连续系统相差不大。 随着采样频率的降低，各种方法就有差别。按设计结果的优劣进行排序，以双线性变换法为最好，即使在采样频率较低时，所得的结果还是稳定的。其次是后向差分。 以上各种设计方法在实际工程中都有应用，可根据需要进行选择。;4．由计算机实现D(z);5．校验;第三节 数字PID控制器设计 ; 在实际工业控制中，大多数被控对象通常都有储能元件存在，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另外，在能量和信息的传输过程中，由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后，往往会导致系统的响应变差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常在系统中引入偏差的比例调节，以保证系统的快速性。引入偏差的积分调节以提高控制精度，引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响，提高动态响应速度，这就形成了按偏差PID调节的系统。其控制结构如下图所示。 ;模拟PID控制器的微分方程为 : Kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数，KI为积分系数；KD为微分系数。 ;用离散的差分方程代替连续的微分方程;位置式PID控制算法;增量式PID控制; ①比例调节器：最简单的一种调节器;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;②积分调节;③比例积分调节;④微分调节;⑤比例积分微分调节;PID调节器对阶跃响应特性曲线;第四节 数字PID控制算法的改进一、防止积分整量化误差的方法; 1.扩大计算机运算的字长，提高精度。 2.当积分项小于某个值时，让积分项单独累加，直到溢出为止，即大于预先设定的值时。将溢出值作为积分项的偏差值去参与运算。余数保留，作为下一步累加的基数。;二、积分饱和及其防止方法;防止积分饱和的方法：1、积分分离法; 采用积分分离的PID算法的控制效果如图所示。由此可见，控制系统的性能有了较大的改善。 ;2、遇限削弱积分法;三、不完全微分PID算法;不完全微分与完全微分的比较; 数字PID控制器作用;四、纯滞后的补偿算法;（1）原理分析：对于一个单回路系统; （2）施密斯预估控制原理是：在D(s)处接上一个补偿环节的反馈内回路，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为施密斯预估器，其传递函数为 ,τ为纯滞后时间。;经纯滞后补偿后的系统闭环传递函数为： ;2．具有纯滞后补偿的数字控制器 ;(1)施密斯预估器的实现 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放传递函数Gp(s)的输出m(k)的历史数据，存贮单元的个数N由下式决定。L=τ/T；式中：τ—纯滞后时间；T—采样周期；  每采样一次，把m(k)记入第0号单元，同时把第0号单元原来存放的数据后移到第1号单元，第1号单元原来的数据移到第2号单元…，依此类推。从第N号单元输出的信号，就是滞后N个采样周期的m(k-N)信号。; 许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示： ;(2)纯滞后补偿控制器的