第二章 采样系统的.ppt

采样控制系统 （Sampled-Data Control Systems）; 2.1 采样控制 2.2 采样过程和采样定理 2.3 信号恢复 2.4 Z变换理论及线性差分方程求解 2.5 脉冲传递函数 2.6 采样系统的稳定性分析 2.7 采样系统的稳态误差 2.8 采样系统的暂态特性分析 2.9 离散系统的状态空间描述;自动控制系统按信号形式划分可分为以下三种类型： 连续控制系统，见图（a） 采样控制系统，见图（b） 数字控制系统，见图（c）;;采样系统的特点 在连续系统中的一处或几处设置采样开关，对被控对象进行断续控制； 通常采样周期远小于被控对象的时间常数； 采样开关合上的时间远小于断开的时间； 采样周期通常是相同的。 ;2.1 采样控制;模拟信号——在时间上连续，且在幅值上连续（导数连续）的信号。 采样信号——又称离散信号，按一定的时间间隔对模拟信号进行采样得到的在时间上离散的一系列脉冲。;2.2 采样过程和采样定理;一、采样过程;采样过程可用图表示; 经采样得到的离散信号 有可能无失真地恢复到原来的连续信号的条件是;因为 是周期函数，因此，可将其展开成傅里叶级数。;将上述式子代入式 有: ; 图2-3(a)??连续信号e（t）的频谱; 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即;设e(t)=1(t)，试求e*(t)的拉氏变换。 解：由;C. Shannon(1916-2001)，毕业于麻省理工学院数学系，贝尔实验室研究员及麻省理工学院电机系教授。早市曾跟随 V. Bush 参与模拟计算机的研究并提出续电器路逻辑自动化理(1938)。二战期间在参加Bode 领导的火炮控制系统研究过程中发表了著名《通信的数字理论》，从而奠定了信息的基础(1948)，被誉为信息论之父。1956年回到MIT任职电子工程系教授。;理想滤波器的滤波特性为 ：;2.3 采样信号保持器;一、零阶保持器;2）零阶保持器的传递函数;3）零阶保持器的频谱分析;其幅频特性和相频特性如图2-7所示 ; 一阶保持器以两个采样时刻的值为基础实行外推，它的外推输出式如图2-8所示。 ;一阶保持器的脉冲响应函数应该如图2-9所示。 ;根据一阶保持器脉冲响应函数的分解，可得其传递函数： ;2.4 z变换理论及线性差分方程求解;其中 是连续函数 的采样信号，;1）线性定理 式中a1,a2,···为常数。 2) 实平移定理;4)复平移定理;例2-3;例2-4;2、部分分式法;常用函数z变换表：;例2-5;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;Z变换举例：;幂级数法(长除法);已知 ，求x（k）。;（3）部分分式法;已知 求 X(kT);线性定常离散系统可以用后向差分方程来描述：; 若已知差分方程，并且给定输出序列初值，可利用差分方程的递推关系，(在计算机上)一步一步计算出输出序列。; 已知离散系统的差分方程为;用Ｚ变换解差分方程，已知 ;解：;解：;2.5 脉冲传递函数;一、基本概念;一、基本概念;一、基本概念;一、基本概念;一、基本概念;一、基本概念;采样脉冲函数的物理意义; 已知开环离散控制系统如图;二、采样系统的开环脉冲传递函数;2、两个串联环节之间无采样开关隔开;由;2）;?3.?带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;三、闭环脉冲传递函数;4、误差脉冲传递函数 ;闭环系统的脉冲传递函数GB(z)为: ; 已知采样系统结构如下图所示，求系统的输出脉冲响应c(z)。;结论： 有时闭环脉冲传递函数是写不出来的，当对输入信号 或偏差Ｅ处没有采样时； 开关个数不同时得到的 不同，位置不同得到的 也不同； 推导过程中不能在任意地方取采样的拉氏变换，必须在真正有采样的地方才能做采样信号的拉氏变换。 输入和输出地方，加的是虚拟采样，不是真的采样，只有对于单独的输入输出信号（不与其它信号有相乘或叠加关系），虚拟采样才有作用。;2.6 采样系统的稳定性分析;一、S域到Z域的映射;二、线性采样系统Z平面稳定的充要条件;已知离散控制系统结构如下图所示，采样周期T=1秒，分析系统的稳定性。 ;在离散系统中，引进双线性映射。 令 ;