6 MATLAB、SIMULINK系统建模设计和仿真基础_2.ppt

运行该Simulink模型，结果如下图所示。 现在再来分析，如果该系统没有时滞，其单位阶跃响应又是如何的？ 此时，系统模型变为： 搭建的Simulink模型如下 没有时滞情况下的模型 运行该Simulink模型，结果如下图所示。 [例6.1] (4)试用Simulink建立一个如下图所示的线性时变系统模型。 搭建的Simulink模型如下： 自定义M函数文件s_t.m 表示阶跃信号y=s_t(t) 自定义M函数文件f_t.m 表示正弦函数y=f_t(t) 在工作空间产生时间信号序列[k,t] 自定义M函数文件s_t.m，表示阶跃信号y=s_t(t) function u=s_t(t) % step input if t=0 u=0; else u=1; end 自定义M函数文件f_t.m，表示正弦函数y=f_t(t) function y=f_t(t) y=sin(t); 在MATLAB的工作空间中产生时间信号序列[k,t] clear t=0:0.01:5; k=1:1:length(t); 格式见下一页 运行Simulink模型，结果如下 小范围局部放大，结果如下 利用SIMULINK进行数字仿真 在前一节中其实已经初步介绍了数字仿真的过程。为了更详细地说明怎样利用Simulink进行数字仿真，在此举第二个例子来说明。 [例6.2] 利用Simulink工具画出下列系统在闭环状态反馈 ， 情况下的的状态响应轨线。 所连接成的SIMULINK模块框图如图6.4所示。 图6.4 状态反馈闭环系统的Simulink实现 仿真结果如下： 图6.5 闭环系统的状态响应 [例6.3]利用Simulink工具画出下列系统在闭环状态反馈情况下的输出响应轨线。 所连接成的SIMULINK模块框图如图6.6所示。 仿真结果如下： 状态变量 状态变量 输出变量 输出变量 图6.7 非线性系统的状态响应 [例6.4]利用Simulink工具画出下面方块图所示系统的输出响应轨线。 其中输入信号取为： 所连接成的SIMULINK模块框图如图6.9所示。 图6.9 控制系统的Simulink实现 仿真结果如下： 图6.10 控制系统的输出响应 [例6.5] 利用Simulink工具画出下面带有饱和非线性特性的系统的输出响应轨线。 其中输入信号取为如图6.12所示的三角脉冲信号，饱和特性具体参数如图6.13所示。 图6.11带有饱和非线性的控制系统方块图 图6.12 三角脉冲输入信号 图6.13 饱和非线性特性 图6.12所示的输入信号在Simulink中可以很方便地通过运用Signal Builder模块来实现，所连接成的SIMULINK模块框图如图6.14所示。Signal Builder具有点编辑功能，在增加点数时，只要左手按住Shift键，右手左键双击想要增加点的位置即可。另外，每一个点的精确位置可以通过设定坐标来实现。 图6.14 控制系统的Simulink实现 * * 6.2 SIMULINK仿真基础 如果控制系统的结构很复杂，在通常情况下是很难将模型输入到计算机中的。 1990年MathWorks软件公司提供了新的控制系统模型图形输入与仿真工具，并定义为SIMULAB，该工具很快在控制界得到了广泛的使用。1992年开始正式改名为SIMULINK，这一名字的含义是相当直观的。因为它较明显地表明此软件的两个显著的功能：SIMU（仿真）与LINK（连结），即可以利用鼠标在模型窗口上“画”出所需的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真或线性化分析。 这种做法的一个优点是，可以使得一个很复杂系统的输入变得相当容易且直观。 进入MATLAB环境之后，键入simulink命令或用鼠标点击simulink的图标就可以打开相应的系统模型库。这一模型库包括：Commonly used blocks、Continuous、Discontinuities、Discrete等16个子模块。 若想建立一个控制系统的结构框图，则应该选择File/New菜单项，这样就会自动打开一个空白的模型编辑窗口，允许用户输入自己的模型框图。打开输入源模块库的图标，将出现各种子模块库，比如包括：阶跃函数、正弦函数、白噪声函数、时钟、常数、MATLAB空间变量、信号发生器等，可以利用鼠标点中的方式来选择所需的子模块，并将它拖动到所打开的模型