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过程辨识试验报告 学号：201120507006 姓名：徐文杰 实验目的 学会用Matlab实现最小二乘法的辨识系统参数； 进一步熟悉Matlab的界面和基本操作； 了解并掌握Matlab中一些函数的作用和使用。 实验要求 首先用simulink仿真产生二个系统，取第一个系统前半截序列和第二个系统的后半截序列连接为系统的辨识参数，再分别用普通递推法、遗忘因子递推法和限定记忆递推法对所产生的序列进行辨识。 三、试验内容： 一 最小二乘的普通递推法 %最小二乘法的辨识 %Z(k+2)=1.5*Z(k+1)-0.7*Z(k)+u(k+1)+0.5*u(k)+v(k) %======================================== zz = zeros(2,1);uu = zeros(3,1); Q = zeros(4,1);P = (1e+6)*eye(4); t1 = 1;Q(1,1) = 0.001; Q(2,1) = 0.001; Q(3,1) = 0.001; Q(4,1) = 0.001; %v = randn(1,4000); Z = [M1(1:2000,:);M2(2001:4000,:)]; u = uout; for k=1:4000 time(k) = k*1; %z(k) = 1.5*zz(2,1)-0.7*zz(1,1)+uu(2,1)+0.5*uu(1,1)+v(k); X = [-zz(2,1);-zz(1,1);uu(2,1);uu(1,1)]; for i = 1:1 zz(i,1) = zz(i+1,1); end zz(2,1) = Z(k) ; K = P*X*inv(t1+X*P*X); P = [eye(4)-K*X]*P/t1; Q = Q+K*(Z(k)-X*Q) for i= 1:1 uu(i,1)= uu(i+1,1); end uu(2,1) = u(k); End 辨识得到的结果为 Q = 1.6036 0.6069 0.9573 0.7322 参数 a1 a2 b1 b2 真值 1．6 0.6 1.0 0.6 估计值 1.6036 0.6069 0.9573 0.7322 二 遗忘因子递推法 %带遗忘因子的最小二乘法辨识 %Z(k+2)=1.5*Z(k+1)-0.7*Z(k)+u(k+1)+0.5*u(k)+v(k) %======================================== zz = zeros(2,1);uu = zeros(3,1); Q = zeros(4,1);P = (1e+6)*eye(4); t1 = 0.98;Q(1,1) = 0.001; Q(2,1) = 0.001; Q(3,1) = 0.001; Q(4,1) = 0.001; %v = randn(1,4000); Z = [M1(1:2000,:);M2(2001:4000,:)]; u = uout for k=1:4000 %z(k) = 1.5*zz(2,1)-0.7*zz(1,1)+uu(2,1)+0.5*uu(1,1)+v(k); k1(k) = k*1; X = [-zz(2,1);-zz(1,1);uu(2,1);uu(1,1)]; for i = 1:1 zz(i,1) = zz(i+1,1); end zz(2,1) = Z(k) ; K = P*X*inv(t1+X*P*X); P = [eye(4)-K*X]*P/t1; Q = Q+K*(Z(k)-X*Q) for i= 1:1 uu(i,1)= uu(i+1,1); end uu(2,1) = u(k); End 辨识得到的结果为 Q = 1.5971 0.6017 0.7001 0.7142 参数 a1 a2 b1 b2 真值 1.6 0.6 1.0 0.6 估计值 1.5971 0.6017 0.7001 0.7142 三 限定记忆递推法 %限定记忆最小二乘的递推算法 %Z(k+2)=1.5*Z(k+1)-0.7*Z(k)+u(k+1)+0.5*u(k)+v(k) %======================================== Z=[M1(1:2000,:);M2(2001:4000,:)]; U = uout; %递推求解 P_a=100*eye(4); %估计方差 Theta_a=[3;3;3;3]; Pstore=zeros(4,3981); %存放方差中间过程 Theta_