自动控制原理结构及其等效变换.pdfVIP

第三节 结构图及其等效变换 一、结构图的基本概念： 二、结构图的等效变换： 三、闭环系统的传递函数： 2011-03-01 第三节 结构图及其等效变换 1 一、结构图的基本概念： 系统的组成 用结构图(传递函数方框图) 表示 信号流向 在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在结构图 的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。 这时,Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。 [定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为传递函数结构图 或传递函数方框图。 X(s) Y(s) G(s) 结构图 2011-03-01 第三节 结构图及其等效变换 2 [例]： 结构 结构图 X(t) Y(t) X(s) Y(s) 电位器 G(s)=K 微分方程：y(t) = k x(t) 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各 个部分的结构图并连成整个系统的结构图。 1.方框图的概念及表示方法 [定义] ：控制系统传递函数方框图，即系统的结构图是描述 系统中各元部件之间传递关系的数学图形，它表示系统输入 与输出之间的关系。 2011-03-01 第三节 结构图及其等效变换 3 结构图的基本概念 结构图的基本概念 【结构图的组成】 控制系统结构图由四种基本图形符号组成，称为结构图 的四要素： 1）函数方块(方框) ：表示元件或者环节输入、输出变量之间 的函数关系。 输入变量 传递函数G(s) 输出变量 方块内要填写元件或者环节的传递函数，方块的输出变量 等于方块的输入变量与与传递函数的乘积。 2）信号线：用带有箭头的有向直线表示，箭头方向表示信号 传递方向，在信号线旁要标注信号的时间函数或者像函数。 x (t ) 2011-03-01 第三节 结构图及其等效变换 4 结构图的组成 3）比较点(综合点) ：对两个或者两个以上性质相同的信号 进行取代数和的运算。 y (t) x (t ) + 1 x (t )