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* 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 作以下简写记号： 根据物理机理分析获得的数学模型： * 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 根据物理机理分析结合试验经验总结的完整数学模型： 和 产生机理尚不明确。 * 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 某型号单自由度液浮陀螺仪的主要性能指标 参数名称 单 位 指 标 与g无关漂移 (°)/h ≤3 与g有关漂移 ((°)/h)/g ≤6 随机漂移 (°)/h 0.01 测量范围 °/s ±15 标度因数 ((°)/h)/mA 510 线性度 - ≤10-3 质量 g ≤450 外形尺寸 mm Ф53.5×81 工作温度 ℃ -3～55 寿命 h ≥1500 电机电源 20V，250Hz，三相，方波 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 基座B系相对惯性空间i系转动角速度 B系绕输出轴转动角α即可得G系，即 陀螺组件坐标系G系的角速度 B系与G系之间的变换矩阵： （1）基本运动参数： * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 （2）角动量计算： 其中，陀螺组件惯性张量 陀螺转子相对于框架的角动量 （3）欧拉动力学方程 * 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自