09-03机械系统运动方程及其求解.pptVIP

9.3 机械系统运动方程及其求解 　　9.3.1 机械系统方程式 求解机械的真实运动规律,首先列出机械系统运动方程式。由于平面单自由度机械系统的动力特性等价于其等效动力学模型,为此,研究机械系统的运动规律问题就简化为研究等效构件的运动规律问题。 若以曲柄为等效构件,根据动能定理,其微分形式的动能方程为 将上式积分即可得积分形式的动能方程 9.3 机械系统运动方程及其求解 式(9-3.1)和(9-3.2)均为动能形式的运动方程。此外,还可从式(9-3.1)导出力矩形式的运动方程: 即 整理，得 9.3 机械系统运动方程及其求解 9.3 机械系统运动方程及其求解 　　9.3.2 运动方程的求解 　　一般来说,等效转动惯量可能是常数也可能是机械原动件位置的函数;而等效力矩或机械原动件位置的函数,或是速度的函数。因此,运动方程的求解可根据不同的情况采用图解法、解析法及数值计算法。 　　1. 等效力矩或等效转动惯量均为常数 　　由于等效转动惯量为常数,则式(9.3-3)变为 　　上式可改写为: 9.3 机械系统运动方程及其求解 式中， 、ω0为等效构件起始位置的角位移和角速度; 为等效构件角加速度。 这类问题常见于恒定载荷的齿轮传动或机械制动过程中。 9