线性控制系统分析及设计课件第3章.pptVIP

3.6 时间常数的定义 瞬态项为指数形式 Aemt。当 m =-a是负实数时，图3-3给出 Aemt使e的指数等于-1的时间值称之为时间常数(time constant )T。 -aT = -1 and T =1/a (3.40) 图3.3 指数 e-at 的曲线及其根的位置图 3.6 时间常数的定义 在时间等于一倍时间常数的期间，指数 e-at从1减少到0.368。在几何学上，在图中曲线 Ae-at 在t=0处作该曲线的切线，该切线就与时间轴相交在等于时间常数T的那一点。 当 m=s±jwd为复数时，时间常数是根据参数 s来定义的， s 表示了包络线 Ae-st的特征。于是时间常数T 等于： (3.41) 3.7 实例：二阶机械系统 (3.42) 考虑到系统初始时刻是静止的，且 xa(t)=u-1(t)： xb(t) = xb,ss + xb,t k=0, w=0→q=k-w=0; xb=b0→D2xb=Dxb=0 xb,ss=b0=xa 3.7 实例：二阶机械系统 特征方程为： 用 x 和 wn表示为： 瞬态分量解取决于阻尼比 x是否 (1) x 1, (2) x=1, 或 (3) x1。 3.7 实例：二阶机械系统 (1) x1→实根：m1=-a, m2=-b (3.44) (2) x=1→相等的实根: m1=m2=-xwn (3.45) (3) x1→一对共轭复根: (3.46) (3.47) 3.7 实例：二阶机械系统 当 t=0, xb(0)=0, Dxb(0)=0, 可得2个联立方程: 3.8 实例：二阶电路系统 图 3.5 电路 E=10V, R1=10Ω, R2=15Ω, R3=10Ω, L=1H, C=0.01F 已知：电路为稳态，在 t=0时，闭合开关。 求解： t0时通过电感中的电流 i2(t)。 3.8 实例：二阶电路系统 → 对上式求微分可得： (D2+20D+100)i2 = 0 r=u-1(t)=0 → i2,ss=0 当支路中含有电容时，对于直流电源，稳态电流总为零。 3.8 实例：二阶电路系统 特征方程： m2+20m+100=0 → m1,2=-10 → (3.54) (3.55) 为了求解 A1 和A2的值，必须首先确定 i2(0) 和 Di2(0)（初始条件）。 在开关闭合之前，电流为 i1(0-)=i2(0-)=0。由于该能量不能突变，所以，通过电感中的电流也不能突变。因此，在开关闭合的瞬时：i2(0+)= i2(0-)=0。 3.8 实例：二阶电路系统 → , and i2(0+)= i2(0-)=0 → i1(0+)=0.5A 由于贮存在电感中的能量 W=Cv2/2不能突变，电容两端的电压也不能立即变化。 t0时电容电压的稳定值为 vc(0-)=10V;于是 vc(0-)= vc(0+)=10V →Di2(0+)=-5 由式(3.54)和(3.55)可得：A1=0 and A2=-5 i2(t)=-5te-10t (3.58) 3.9 二阶系统的瞬态响应分析 如果方程的右边没有r的微分项，用下列微分方程表示的系统就称为简单二阶系统。 在x1, r=u-1(t) 和零初始条件下，其欠阻尼响应如下： (3.59) 3.9 二阶系统的瞬态响应分析 下图为该方程的曲线族，图中横坐标是无量纲变量 wnt，因此曲线仅是阻尼比x的函数。 3.9 二阶系统的瞬态响应分析 超调量与阻尼比 x有关。x ≥1时没有超调；x1时系统围绕稳态值振荡。欠阻尼系统的峰值超调量是首次出现的超调量。现峰值超调量的时间为tp，可通过对c(t)求导(见式(3.59))，并令其等于零而求得： 3.9 二阶系统的瞬态响应分析 阶跃输入下的标准化峰值为： Mp=c(tp)/R0: 单位超调量 Mo为 : 系统的误差定义为输入减输出： (3.63) 3.9 二阶系统的瞬态响应分析 响应特性 过阻尼系统动作缓慢，不会产生围绕稳态值的振