连续离散控制系统课件第11章线性离散控制系统数学描述与分析.ppt

第11章 线性离散控制系统数学描述与分析 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 脉冲传递函数 离散状态空间描述 连续系统状态方程的离散化 线性定常离散系统的稳定性分析 离散控制系统的稳态误差分析 11.1脉冲传递函数 求脉冲传递函数（Z变换法） 求脉冲传递函数（其它方法） G(s)求脉冲传递函数举例 11.1.2开闭环求脉冲传递函数 采样信号的拉氏变换的周期性 星号的运算 串联环节的脉冲传递函数 串联环节的脉冲传递函数（续1） 串联环节的脉冲传递函数（续2） 插入零阶保持器的脉冲传递函数 零阶保持器的脉冲传递函数证明 零阶保持器的脉冲传递函数证明续 求插入零阶保持器后对象的例子 插入零阶保持器的例子（续） 零阶保持器星号运算举例 环节并联的脉冲传递函数 反馈连接的闭环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数（续1） 闭环脉冲传递函数（续2） 求脉冲传递函数总结 采样开关的位置与脉冲传递函数关系密切，特别是当在误差通道不设采样开关时，系统的脉冲传递函数不存在，只有输出的Z变换表达式。 对[G*(s)H*(s)]和[G*(s)H(s)] 取Z变换，结果分别为G(z)H(z)和HG(z)或GH(z)，对[G*(s)H(s)]或[G(s)H*(s)]取Z变换，就是对[G(s)H(s)]* 取Z变换。 可以根据离散系统的梅森公式直接列写离散系统输出的Z变换表达式，注意将R(s)当成一个环节画在方框图上，并且把凡是没有被采样开关作用的所有传递函数先乘积后当成一个独立环节。 由脉冲传递函数求响应 闭环系统输出响应的计算步骤 11.2离散状态空间描述 可控标准型 可控标准型（续2） 可控标准型结构图 可观标准型 可观标准型（续1） 11.3连续系统状态方程的离散化 连续系统状态方程的离散化 状态解的离散化处理（续1） 离散系统的脉冲传递矩阵 离散系统的特征方程 离散系统状态方程的求解 离散系统状态方程的求解（续1） 状态转移矩阵和计算法 状态转移矩阵计算举例（续1） 状态转移矩阵计算举例（续2） 11.4离散系统的稳定性分析 稳定性判别 求特征方程的根判别举例（续1） 离散系统的劳斯-霍尔维茨判据 离散系统劳斯判据举例 离散系统劳斯判据举例（续1） 离散系统劳斯判据举例（续2） 11.5离散控制系统稳态误差分析 稳态误差分析（续1） 稳态误差分析（续2） 本章小结 本章首先介绍离散域里面的传递函数概念即脉冲传递函数。然后描述离散状态空间表达形式，讨论对连续系统状态方程的离散化。最后研究线性定常的离散系统的稳定性和误差的相关问题。 本章重点及要求 重点掌握脉冲传递函数的求解。 掌握状态空间的转移矩阵的求解。 重点掌握离散系统的稳定性判定。 掌握离散系统稳态误差的求解。 练习与思考 课后11.1，11.6，11.7，11.8，11.10 根据差分方程 由差分方程直接画出结构图 可观标准型的状态方程矩阵形式 可观标准型的输出方程矩阵形式 连续被控对象的状态方程 推导状态方程解的一般形式 方程两端同乘e-At 两边取t0→t的积分 对此式积分的结果 因此状态解一般形式 连续被控对象的状态方程的解 进行状态解的离散化处理 设 令 令 则离散的状态方程和输出方程分别为： W(z)：是离散系统的脉冲传递矩阵。 由于 W(z)的极点就是 的根，方程 就是该系统的特征方程，特征方程的根对应系统的极点。极点的位置决定系统的动态特性。 1.用迭代法求解状态方程 2. 用Z变换法求解状态方程 等号右侧第一项表示由初始条件x(0)(此初始条件不一定为零，因为是求状态响应而不是脉冲传递函数)引起的状态转移，第二项表示由输入引起的状态转移。 由连续系统有 例11.6A、B矩阵如下，求状态转移矩阵和 。并写出离散的状态方程。 解： 离散状态方程为 当系统中采用冲激采样时，z=eTs，则当 只要极点分布在单位圆内，系统就是稳定的。极点分布在单位圆上，系统是临界稳定的。极点分布在单位圆外，系统是不稳定的。 1.直接求特征方程的根判别 例11.7已知系统如图所示，采样周期T=1秒，被控对象传递函数 ，试判定该闭环系统的稳定性。 解：由开环传递函数求开环脉冲传递函数 系统的闭环特征方程为 极点分布在Z平面的单位圆内，该系统稳定 运用离散系统的劳斯-霍尔维茨判据，先运用z-w变换，将Z平面的闭环特征方程，变换到W平面，然后和连续系统的劳斯判据的过程一样。 Z平面到W平面的变换 ： 证明两种平面的对应关系成立。 设 例11.8用离散系统的劳斯判据判定系统的稳定性，并确定k的取值范围。 解：由开环传递函数Gp(s)和零阶保持器求脉冲传递函数G(z