控制系统字数仿真.pptVIP

控制系统数字仿真;学习本课程的目的;本课程的主要内容;主要参考资料;第一章 概论;系统仿真：建立系统的模型（数学模型，物理模型或数学－物理模型），并在模型上进行实验。 系统仿真最基本的依据是相似原理 几何比例相似 特性相似 感觉相似 逻辑思维方式相似 微分方程的数值解法、离散相似法—数字仿真的基础;几何相似;感觉相似;特性相似;系统仿真的内涵：仿真技术是以相似原理、信息技术和系统技术及应用领域有关专门技术为基础，以计算机和专用设备为工具，利用系统模型对实际或假想的系统进行动态试验研究的一门多学科综合的技术性学科。主要研究建立仿真系统及仿真系统应用的理论、方法和技术。;系统 — 被研究的对象 模型 — 对系统的描述、抽象 仿真 — 研究系统的工具和手段;1.1 系统的定义和分类;例：工厂系统—非工程系统;系统研究的三个要素： 实体 — 组成系统的具体对象 属性 — 实体的特性（状态和参数） 活动 — 对象随时间推移发生的状态变化 ;三、系统的环境 在系统研究目的确定后，才能确定系统的环境 一个系统，只有在研究目的确定且其实体、属性、活动环境作了明确的描述后，才是确定的，才能考虑系统模型的建立。 四、系统分类 分类方法：按属性、对系统内部认识程度…… 按状态变化是否连续— 便于数学分析的分类方法 可分为：连续系统和离散事件系统 本课程重点介绍连续系统的仿真（系统的状态随时间连续变化的系统，其动态特性用微分方程或差分方程表示） ;1.2 系统模型和仿真的基本概念;二、模型分类;物理模型：根据相似原理，把真实系统按比例放大或缩小制成的模型，其状态变量与原来系统相同。 数学模型：用数学方程（或信流图、结构图）来描述系统性能的模型。 分析法：用数学理论推导、演绎求解模型的方法 数值法：应用计算程序求解数学模型的方法 系统仿真模型:采用数值计算技术求解的动态数学模型，可以直接计算的模型;三、系统仿真 1、仿真技术 利用数值计算方法求解系统动态模型的方法，仿真过程中，任何一步计算所得到的值，都是指定时间内，已被模型化了的系统的状态。 2、仿真方法与分析方法的比较 仿真方法只给出特解，而不是通解 例：汽车轮子工作情况的动力学模型 式中 K：弹簧弹性系数，M：轮子质量，D：减震器的阻尼系数;仿真的实验性质;3、系统仿真的类型;弹体姿态控制系统半实物仿真框图;模拟仿真：采用数学模型，在模拟计算机上进行的实验研究。50年代 描述连续物理系统的动态过程比较自然、逼真，具有仿真速度快、失真小、结果可靠的优点，但受元器件性能影响，仿真精度较低，对计算机控制系统的仿真较困难，自动化程度低。 模拟计算机的核心是运算部分，它由我们熟知的“模拟运算放大器”为主要部件所构成。 数字仿真：采用数学模型，在数字计算机上借助于数值计算方法所进行的仿真实验。60年代;计算与仿真的精度较高。理论上计算机的字长可以根据精度要求来“随意”设计，因此其仿真精度可以是无限，但是由于受到误差积累、仿真时间等因素影响，其精度也不易定得太高。 对计算机控制系统的仿真比较方便。仿真实验的自动化程度较高，可方便地实现显示、打印等功能。 计算速度比较低，在一定程度上影响到仿真结果的可信度。但随着计算机技术的发展，“速度问题”会在不同程度上有所改进与提高。 数字仿真没有专用的仿真软件支持，需要设计人员用高级程序语言编写求解系统模型及结果输出的程序。;混合仿真：结合了模拟仿真与数字仿真。 现代计算机仿真：采用先进的微型计算机，基于专用的仿真软件、仿真语言来实现，其数值计算功能强大，使用方便，易学。80年代以来;数字计算机仿真的步骤（五步）;数字仿真的流程图;计算机仿真和辅助设计的概念区别;1.3 数字仿真软件的功能和主要类型 ;数字仿真软件 －三个基本功能：置初值、模型运行、结果处理和输出 数字仿真语言 －基本构成：翻译模块、实用程序库、输出模块 专用仿真软件 －电厂仿真软件、轧钢仿真软件……;计算机仿真软件;4、模型化图形组态阶段 符合设计人员对基于模型图形化的描述。 二、几种仿真软件 1、PSPICE、ORCAD：通用的电子电路仿真软件，适合于元件级仿真。 2、SYSTEM VIEW：系统级的电路动态仿真软件 3、MATLAB：具有强大的数值计算能力，包含各种工具箱，其程序不能脱离MATLAB环境而运行，所以严格讲，MATLAB不是一种计算机语言，而是一种高级的科学分析与计算软件。 4、SIMULINK：是MATLAB附带的基于模型化图形组态的动态仿真环境。;1.4 仿真技术的应用与发展;3、原子能工业 模拟核反应堆 核电站仿真器用来训练操作人员以及研究异常故障的排除处理。 4、石油、化工及冶金工业 5、非工程领