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智能循迹避障小车 方案书 华南农业大学理学院 09电信 冼光焰 罗媛友 林海娜 吴淑玲 目录 摘要…………………………………………………………………………………3 ABSTRACT ………………………………………………………………………3 第一章 方案设计与论证 …………………………………………………………4 1.1总体方案比较与选择 …………………………………………………………4 1.2各个模块方案比较与选择 ……………………………………………………5 第二章系统理论分析与计算 2.1系统整体的分析 2.2防出边界的计算 2.3屏蔽起点/终点标志的运算 ……………………………………………………8 2.4超车标志区识别的计算………………………………………………… 3.1主板设计框图 …………………………………………………………………9 3.2驱动电路…………………………………………………………………………9 3.3信号检测模块 …………………………………………………………………10 3.4避障模块 ………………………………………………………………………11 3.5主控模块…………………………………………………………………………11 3.6测量模块…………………………………………………………………………12 3.7显示模块…………………………………………………………………………13 第四章 软件设计……………………………………………………………………14 4.1主程序模块及部分相关程序……………………………………………………14  智能循迹避障小车 摘要：利用红外对管检测黑线和用超声波测与障碍物的距离，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动是利用L298N,作为直流电机驱动。而速度是有单片机的输出脉冲控制。 关键词：智能小车，STC89C52单片机，红外对管，超声波，L298N Abstract：Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode 第一章 方案设计与论证 系统方案比较与设计 根据要求，确定如下方案：在现有自制的小车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC89C52单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。 1.1总体方案比较与选择 (a)小车循迹 运用反射式红外传感器路检测和速度测模块。 利用步进电机转角精确可控性可以使小车沿特定路线行驶，理论上完全可以使小车完成转圈和特定区域避开障碍物。但此开环系统不稳定，如果小车出现丢步打滑等情况很容易走偏撞车或出界。 (c)各传感器综合分析模块处理 小车采用红外传