S80工业机器人控制系统硬件.docVIP

CRP-S80机器人控制系统硬件使用手册 一、CRP-S80控制系统各部件外观图及安装尺寸图 1、主机箱 外观图 主机箱安装尺寸图 主机箱面板分布 2、示教盒 示教盒外观图 示教盒信号线缆穿线示意图 3、机器人专用端子板 4、I/O转接板 注：I/O转接板、机器人专用端子板侧面卡轨安装槽分布图 5、I/O输入信号线缆 6、I/O输出信号线缆 7、机器人专用端子信号线缆 8、+24电源线缆 二、控制系统控制部分电气互联示意图 三、系统安装环境 系统必须牢固的安装在电柜内，四周应保留一定(不小于100mm)的空间，保证空气上下流通；系统周围应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。 系统具体环境要求如下表: 温度 运行 0℃ ～ +45℃ 储存 -20℃～ +60℃ 湿度 10～90RH 振动 ≤0.5G 电源 AC220V +10% - -15% 50/60Hz 150W 必需用隔离变压器供电, 变压器初级输入电压要求使用AC380V。 环境 避免粉尘、油雾及腐 、蚀性气体、通风良好 四、POWER模块 POWER模块为系统的电源部分，其接入AC220V电源，转电源部件转换为+5V和+24V电源给系统电路和接口电路供电。 AC220V为系统交流电源输入，其必须经隔离变压器供供，供电容量不小于200W +24V为系统输出的直流接口电源，与I/O转接板相连，其最大输出电流为2A，若I/O接口总电流大于该值需外接DC24V电流模块，外接时共地就可以了。 五、CPU模块 CPU模块为控制系统的核心部件，其由工控板和转接板组成，其构成系统总线与AXIS模块和PORT模块通讯，并负责管理示教盒和机器人关于安全和状态的专用信号。 TP（示教盒）接口引脚定义 作用： 连接示教盒 引脚 名称 定义 有效状态 1 HA- 手轮B信号负 差分信号（输入） 2 K_DATA 键盘数据信号 脉冲信号（双向） 3 AD0+ 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 4 AD1+ 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 5 AD2- 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 6 E_STOP 急停信号 0V有效（输入） 7 SWITCH1 选择开关1 0V有效（输入） 8 GND 地线0V \ 9 +24V 输出+24V \ 10 HA+ 手轮A信号正 差分信号（输入） 11 HB- 手轮B信号负 差分信号（输入） 12 K_CLOCK 键盘时钟信号 脉冲信号（双向） 13 AD0- 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 14 AD2+ 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 15 ACLK- 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 16 SAFE-SW2 安全开关2 0V有效（输入） 17 LCD_CON LCD灯管控制 0V有效（输入） 18 +24V 输出+24V \ 19 HB+ 手轮B信号正 差分信号（输入） 20 SAFE-SW4 安全开关4 0V有效（输入） 21 SAFE-SW3 安全开关3 0V有效（输入） 22 AD1- 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 23 ACLK+ 液晶LVDS信号 差分信号（输出） 24 SAFE-SW1 安全开关1 0V有效（输入） 25 SWITCH2 选择开关2 0V有效（输入） 26 GND 地线0V \ 2、Remote Box 接口引脚定义 作用：连接机器人远程操作盒 引脚 名称 定义 有效状态 1 EX_RUN 外部运行 0V有效（输入） 2 EX_HALT 外部停止 0V有效（输入） 3 EX_STOP3 外部急停3 0V有效（输入） 4 EX_STOP4 外部急停4 0V有效（输入） 5 RUN_OUT 运行中 0V有效（输出） 6 SERVO_ON 伺服已接通 0V有效（输出） 7 ALM_OUT 报警输出 0V有效（输出） 8 GND 地线0V \ 9 +24V 输出+24V \ 3、MXT 接口引脚定义 作用：连接机器人专用端子板 引脚 名称 定义 有效状态 1 SA_BO2 安全插销2 0V有效（输入） 2 EX_STOP2 外部急停2 0V有效（输入） 3 ALL_SP2 全速试运行2 0V有效（输入） 4 ALL_SP1 全速试运行1 0V有效（输入） 5 EX_+L 外部轴正限位 0V有效（输入） 6 BK_T 报闸状态检测 0V有效（输入） 7 SA_BO1 安全插销1 0V有效（输入） 8 EX_S