现代控制理论3至5节广东工业大学.pptVIP

第三节 能观测性及其判据 第四节离散系统的能控性与能观测性 例：求证下面系统一定是能观测的 小节 能观测性的定义 能观测性的判别方法： 标准型的判定 秩判据 本节的关键问题为: 基本概念: 线性离散系统的状态能控性/能观性 基本方法: 线性离散系统状态能控性/能观性的判别方法 离散化系统的能控性/能观性 本节的主要内容为: 线性定常离散系统的状态能控性与能达性 线性定常离散系统的能观性 离散化线性定常系统的状态能控性和能观性 重点! 线性定常离散系统的状态能控性与能达性 状态能控性讨论的是系统输入对状态空间中任意初始状态控制到坐标原点(平衡态)的能力, 而状态能达性讨论的是系统输入对坐标原点(平衡态)的初始状态控制到状态空间中任意状态的能力。 对线性定常连续系统来说,状态能控性与能达性虽然定义不同,两者的判据却是等价的, 但对于线性定常离散系统来说,这两者无论定义还是判据有所不同。 与线性连续系统的状态能控性问题一样,对线性离散系统的能控性与能达性问题也可只考虑系统状态方程,与输出方程和输出变量y(k)无关。 对线性定常离散系统,我们有如下 状态能控性与能达性定义 线性定常离散系统的状态能控性判据 线性定常离散系统的状态能观性判据 一 离散系统的能控性定义： 对于n阶线性定常离散系统 若系统所有的状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的。 若存在一控制作用序列 ，能将某个任意的初始状态 在第 步上到达零状态，即 ，则称系统在第 步上是能控的。 定义(线性定常离散系统状态能达性定义) 对线性定常离散系统Σ(G,H)， 若对某个最终状态x1,存在控制作用序列{u(0),u(1),…, u(n-1)},使得系统状态从零状态在第n步上到达最终状态x1,即x(n)=x1,则称此系统的状态x1是能达的。 若系统对状态空间中所有状态都能达,则称系统状态完全能达,简称为系统能达。 若系统存在某个状态x1不满足上述条件,则称此系统是状态不完全能达的,简称系统为状态不能达。 从能控性与能达性两者的定义可知,在系统控制问题中, 系统镇定问题多与能控性有关, 而跟踪、伺服问题多与能达性有关。 对于线性定常系统 如果存在一个分段连续的输入 ，能在有限时间区间 内，使系统由某一个初始状态 转移到指定的任意终端状态 ，则称状态 是能控的。 连续系统的能控性定义： 对于n阶线性定常离散系统 为完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵 的秩为 n，也就是 一 离散系统的能控性判据： 证明 由第3章的线性定常离散系统的解理论,可得状态方程的解如下: 设在第n步上能使初始状态x(0)转移到零状态,于是上式可记为 即 上式写成矩阵形式即为 这是一个非齐次线性代数方程,由线性方程解的存在性理论可知,上式存在控制序列{u(0),u(1),…,u(n-1)}的充要条件为 rank[H GH … Gn-1H]=n * 状态能控性反映输入u(t)对状态x(t)的控制能力。 如果状态变量x(t)由任意初始时刻的任意初始状态引起的运动都能由输入(控制项)来影响,并能在有限时间内控制到空间原点,那么称系统是能控的, 或者更确切地说,是状态能控的。 否则,就称系统为不完全能控的。 复习：能控性定义 系统的能控性实质就是系统的输入 对系统状态 的作用。 系统的能控性实质就是系统的输入 对系统状态 的作用。 输入 状态 输出 本节主要讨论线性定常连续系统的状态能观性问题。 关键问题: 1. 基本概念: 状态能观性 2. 基本方法: 状态能观性的判别方法 重点 本节首先从物理直观性来讨论状态能观性的基本含义,然后再引出状态能观性的定义。 下面将看到,这种从直观到抽象的讨论,对于理解能观性严格定义的确切含义是有益的。 本节讲授顺序为: 能观性的直观讨论 状态能观性的定义 线性定常连续系统的状态能观性判据 能观性的直观讨论 状态能观性反映系统外部可直接或间接测量的输出y(t)和输入u(t)来确定或识别系统状态的能力。 如果系统的任何内部运动状态变化都可由系统的外部输出和输入唯一地确定,那么称系统是能观的,