常用数字控制器设计.pptVIP

第五章 常用数字控制器设计;第一节 数字控制器连续化设计技术;图3.1混合系统;一 数字控制器的两类设计方法;从BB’向左看-连续化设计法;从AA’向右看-离散化设计法;二 数字控制器的连续化设计; 缺点：离散化过程中，动态特性总要变坏，需要试凑。离散化方法的选取非常重要。;数字控制器的连续化设计步骤;第三步： 将D(s)离散化为D(z) 选用合适的离散化方法，如双线性变换法、后向差分法、零极点匹配法、零阶保持法等，求出D(z)，其出发点是如何使D(z)逼近D(s)的特性 第四步：校验 用计算机仿真技术进行闭环特性分析，检验其闭环特性是否符合设计要求，这样减少了实际系统的调试时间和费用。 第五步：求得计算机编程算法 将D(s)变为差分方程形式，在计算机上实现控制程序，得到易于编程的控制器编程算法。 ;S变换与Z变换（为什么把傅里叶变换转为laplace变换？）;引入拉普拉斯变换的一个主要优点，是可采用传递函数代替微分方程来描述系统的特性。这就为采用直观和简便的图解方法来确定控制系统的整个特性（见信号流程图、动态结构图）、分析控制系统的运动过程（见奈奎斯特稳定判据、根轨迹法），以及综合控制系统的校正装置（见控制系统校正方法）提供了可能性。 拉普拉斯变换是以法国数学家拉普拉斯命名的一种变换方法，主要是针对连续信号的分析 。;S变换的一些性质：原函数微分 原函数的积分 ;延时（时域平移） s域平移 ;Z变换主要是针对离散信号的分析 。 因为有的信号主要在时域表现其特性，如电容充放电的过程；而有的信号则主要在频域表现其特性，如机械的振动，人类的语音等。若信号的特征主要在频域表示的话，则相应的时域信号看起来可能杂乱无章，但在频域则解读非常方便。在实际中，当我们采集到一段信号之后，在没有任何先验信息的情况下，直觉是试图在时域能发现一些特征，如果在时域无所发现的话，很自然地将信号转换到频域再看看能有什么特征。信号的时域描述与频域描述，就像一枚硬币的两面，看起来虽然有所不同，但实际上都是同一个东西。 ;Z变换的一些性质; 二 模拟控制器的离散化 ; 后向差分的近似式是： ; [例3-1] 用后向差分变换法离散;2.双线性变换法 由z变换定义可知， ，利用级数展开可得;[例3-2] 将 Ts=1s双线性变换成D(z) ; S域中零极点的分布直接决定了系统的特性，Z域中亦然。因此，当S域转换到Z域时，应当保证零极点具有一一对应的映射关系，根据S域与Z域的转换关系z=eTs，可将S平面的零极点直接一一对应地映射到Z平面上，使D(z)的零极点与连续系统D(s)的零极点完全相匹配，这等效离散化方法称为“零极点匹配”或“根匹配法”。 ;D(s)到D(z)变换法则：;（3）低频增益 由 得 当D(s)分子阶次比分母低时，在D(z)分子上匹配（z+1）因子，可获得双线性变换的效果。 ;[例 3-3] 用零点极点对应法将下面D(s)变换成D(z);(1)从上述各方法的原理看，只要原有的连续系统是稳定的，则变换以后得到的离散系统也是稳定的。;(3)上述各种设计方法都有自己的特点，零极点匹配法能保证变换前后直流增益相同，双线性变换法可以保证变换前后特征频率不变，以上各种设计方法在实际工程中都有应用，可根据需要进行选择。 ;三 由计算机实现的编程算法 （课本34-35页内容）;第二节 数字PID控制;当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。;一 数字PID控制器; 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 ;PID控制器中三个环节的作用总结如下：;;（二）数字PID控制算法; 数字PID控制器参数对性能的影响 三个参数：Kp Ti Td ;;模拟PID控制器的离散化 在采样周期远小于信号变化周期时，可作如下近似：; 为了便于计算机编写程序，将上式变为： 式中， 是数字PID控制器的输入，为第 个采样时刻的偏差值； 是 第个采样时刻数字PID控制器的输出；