5 第五讲 异步机的标量控制.pptVIP

标量控制(scalar control)：出发点是电动机的稳态数学模型，即稳态的等值电路、向量图以及稳态的转矩方程式，只对变量的大小进行控制，它的控制效果只有在稳态时才符合要求。 矢量控制( vector control)：出发点是电动机的动态数学模型，对变量的大小和相位同时进行控制，控制效果在动稳态均有效。;异步电动机的动态模型非常复杂，稳态模型相对简单 本讲分别介绍两类基于电动机稳态模型的变压变频调速系统。 带低频电压补偿的V/F控制：对于象风机、水泵这样的负载，并不需要很高的动态性能，只要在一定范围内能实现高效率的调速就行。 转差频率控制：对调速范围和起制动性能要求高一些的，采用闭环控制。;控制磁通恒定，实现转矩控制。 当电机运行频率较高时，使定子电压与定子频率保持同比变化； 当电机运行频率较低时，为了抵消定子绕组压降对电机转矩的影响，对定子电压进行适当补偿，从而保证近似恒磁通。;PWM电压型逆变器转速开环恒压频比控制系统 ;恒压频比（V/F）控制;转速闭环的恒压频比控制 ;转速闭环的恒压频比控制 ;恒压频比控制的特点 ;恒压频比控制的应用 ;转差频率控制的提出 开环系统的缺陷：动态特性差，带载特性软 控制目的：实现带转速反馈的闭环控制，提高系统动静态特性 实现方法：控制转矩;转差频率控制的基本原理 恒 Es /?1 控制（即恒 ?m 控制）时的电磁转矩公式为： 其中：;转差频率控制的基本原理 公式化简后： 其中定义Km为电机结构常数：;转差频率控制的基本原理 定义转差角频率?s = s?1 ，则: 当电机稳态运行时，s 值很小，因而 ?s也很小，为?1的百分之几，可以认为 ?s Llr‘ Rr’ ，则转矩可近似表示为：;转差频率控制的基本规律一 由上式可知，在s 值很小的稳态运行范围内，如果能够保持气隙磁通?m不变，异步电机的转矩就近似与转差角频率?s 成正比。这就是说，在异步电机中控制?s ，就和直流电机中控制电流一样，能够达到间接控制转矩的目的。 控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。;转差频率控制的基本规律一 在?s 较小的稳态运行段上，转矩 Te基本上与?s 成正比； 当Te 达到其最大值Temax 时，?s 达到?smax值。;转差频率控制的基本规律一 异步电动机的电磁转矩公式为： 对上式进行求导，令 dTe / d?s = 0 ，得到: 对应的最大电磁转矩为：;转差频率控制的基本规律一 在转差频率控制系统中，只要给?s 限幅，使其限幅值： 转差频率控制的基本规律一： 保证?s在限幅值内，就可以基本保持 Te与?s 的正比关系，也就可以用转差频率控制来代表转矩控制。;转差频率控制的基本规律二 按恒 Es/?1 控制时可保持?m恒定，而Es与Us间的关系为： 由此可见，要实现恒 Es/?1控制，须在Us/?1 = 恒值的基础上再提高电压 Us 以补偿定子电流压降。;转差频率控制的基本规律二 忽略电流相量相位变化的影响，不同定子电流时恒 Es/?1 所需的电压-频率特性 如下图所示。;转差频率控制的基本规律二 定子电流与转差频率的关系如下： 由此可见，要实现恒 Es/?1控制，按右图的关系调节定子电流就能保持励磁电流（磁通）不变。;转差频率控制的基本规律二 气隙磁通不变时，在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比。 在不同的定子电流值时，按上图的函数关系 Us = f (?1 , Is) 控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 转差频率控制的基本规律二：只要 Us 和?1及 Is 的关系符合上图所示特性，就能保持 Es/?1 恒定，也就是保持 ?m 恒定。;电压源型逆变器的转差频率控制原理图;原理说明 给定信号：电机速度指令ωr*； 通过控制电压/频率比实现磁通恒定； 速度调节器：速度指令ωr*与实际速度ωr相比较得速度误差信号，速度误差经过带限幅输出的PI调节器(速度调节器)后得到转差频率指令ω*sl，具有限幅功能(使ωsl*≤ωsm)； 该转差频率指令与实际转速ωr相加产生定子频率指令ω*s； 控制该频率指令ω*s再通过一个V/F函数发生器产生电压指令值U*s，该发生器含有低频定子电压补偿。;电流控制型电压源逆变器的转差频率控制原理图;转差频率频率控制的启动过程中的频率变化;转差频率频率控制的启停过程中的频率变化;加载过程 空载运行突然加载时，由于是采用PI调节器作为速度调节器，在稳态时可以实现转子转速无静差。;转差频率控制的优点 在调速过程中，实际频率?1随着实际转速 ? 同步地上升或下降，加、减速平滑而且稳定。 在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统能用对应于 ?sm 的限幅转矩Tem 进行控制，保证了在允许条件下的快速性。 采用转速闭环系统，