理论力学9、刚体得平面运动.pptVIP

1 概念题: 找出下列作平面运动的刚体的瞬心位置。 概念题: 找出下列作平面运动的刚体的瞬心位置。 只滚不滑 练习题:机构在图示瞬时， 求该瞬时滑块C的绝对速度vc，滑块B相对于 O2D的相对速度vr，O1A的角速度ω1，AB的角速度ωAB。 O1 O2 A B r l C D ω2 解：该瞬时，AB瞬时平动。 练习题:图示机构， OA= 2a， 在图示位置时，OB=BA，OA⊥AC，求此时套筒D相对于BC杆的速度。 600 A B O D C 解：分别求出套筒D和杆 BC的速度，之差即为相 对速度。 vA vD ve va vr 练习题:图示机构中，C作纯滚动，曲柄O1A以匀角速ω绕轴O1转动，且O1A=O2B=l，BC=2l，轮半径R=l/4，求图示位置时轮的角速度ωC 。此时，∠O1O2B=900。 C B A O2 O1 300 300 ω 解：综合题，先考虑合成运动， 动点A，动系O2B ve va vr vB vC 练习题:图示机构，已知 vA =0.2m/s， AB=0.4m，求当AC=BC、α=300时CD杆的速度。 A B C D α vA 解：先研究平面运动 P P为BCA杆的瞬心 所以AB上C点的速度如图： vC ∴　vC= vA 由速度投影定理有： 再以套筒上C为动点，AB为动系，速度分布如图： vr va ve 向图示轴线投影： 练习题:图示机构，已知 AC=l1，BC=l2，求当AC⊥BC时C点的速度和两杆的角速度，此时vA 、vB已知。 B C A vB vA 解：分别取两个基点A、B研究C点： y x 将上式向x、y轴投影： vCA vCB 即vB与vCB 、 vA与vCA分别大小相等，方向相反。 ∴ vc= 0 即C点同时为AC杆和BC杆的瞬心。 ∴ 练习题:曲柄OA以匀角速ω0 绕O转动，OA=r，AB=2r，磙子半径r，只滚不滑，求OA水平时磙子的角速度和角加速度。 O B A ω0 解：AB作平面运动， vA vB A、B两点速度投影： 加速度分析： 向虚线方向投影： 练习题:曲柄OA以匀角速ω0 绕O转动，OA=r，AB=2r，磙子半径r，只滚不滑，求OA铅直时磙子的角速度和角加速度。 O B A ω0 解：AB瞬时平动， vA 加速度分析： 向虚线方向投影： vB 由于AB瞬时平动，所以有: 练习题:半径为 r =30cm 的圆轮在水平轨道上只滚不滑地运动，轮缘上铰接一长为 AB=120cm 的杆，当OA在铅直位置时，轮心O的速度 v0=20cm/s，加速度 a0=10cm/s2，求此时点B的速度和加速度。 O B A 解：依题意有： aO vO vA vB AB 瞬时平动， 加速度分析： 由于aτBA大小未知，故向其垂线（虚线）方向投影： 由于AB瞬时平动，所以有: * 刚体平面运动实例 第十一章 刚体的平面运动 §11-1 刚体平面运动的概念 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。即：平面图形上各点都在该平面内运动。 所以，刚体的平面运动可简化为平面图形在它自身平面内的运动来研究。 §11-2 刚体的平面运动分解为平动和转动 平面图形上各点的运动可以代表刚体内所有点的运动。因此，刚体的平面运动可简化为平面图形在它自身平面内的运动来研究。 平面运动 =常数 =常数 定轴转动 =常数 平动 因此，刚体平面运动可以分解为随同基点的平动和转动，反之可以合成为平面运动。 平面图形的绝对运动可看成随同基点的平动和绕基点的转动两部分运动的合成。 基点选择的影响 平面运动的平动部分的速度和加速度与基点的选择有关，绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 平面图形的绝对运动可看成随同基点的平动和绕基点的转动两部分运动的合成。 基点选择的影响 平面运动的平动部分的速度和加速度与基点的选择有关，绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 §11-2 求平面图形内各点的速度 平面图形上任一点的速度等于随任选基点的平动速度与绕该基点的转动速度的矢量和。 1.基点法 A B vB 其中: 其方向垂直于AB 基点法既可以求刚体上任一点的速度,也可以求刚体作平面运动的角速度。 其中ωAB为刚体平面运动的角速度。 θ α φ O A B vA vB vBA vA 解：AB作平面运动，A点的速度已知。 例:曲柄连杆机构如图所示,OA=r，以匀角速ω绕O转动，AB=l，求当φ=300时滑块B的速度。 二、速度投影法 刚体上任意两点