轮自平衡车.pdf

两轮自平衡车 算法：和大家的一样，一个倾角环，一个车速环。取得角度、角速度、车速、车位移四个量后经过运 算送给PWM驱动电机。 硬件： 主控：atmega16； 角度传感器：角速度传感器(陀螺仪)ENC-03MB(直接接AD输入，未加硬件滤波)、加速度传感器MM A7260，二者kalman融合取得角度、角速度。PS：抄zlstone的，呵呵。 电机速度传感器：每个电机两个霍尔传感器（AB相）。 电机：型号不清楚，很常见的减速电机。额定电压6V，功率3W。 电机驱动:L298N 电源：变压器整流桥那种普通电源，几块钱一个。两个，电机、MCU分开供电。电机电源电压打到 最高不接电机时15V多，接了电机5V多，汗。。 显示器：LCD1602B 遥控：电视红外遥控器 (原文件名0103.jpg) 引用图片 (原文件名0104.jpg) 引用图片 源代码 WINAVAVRStudio4.18ourdev_610434C8FD1C.rar(文件大小:104K) (原文件名:Bal ance.rar) 原理图： atmega16最小系统版ourdev_610214M89OEI.pdf(文件大小:30K) (原文件名:M16迷你板电路图.pd f) 上位机，带波形、数据显示ourdev_610318TY8G24.rar(文件大小:48K) (原文件名:串口调试.rar) 车速未滤波之前波形 (原文件名:车速未滤波之前波形.JPG) 车速10Hz低通滤波后波形 (原文件名:车速10Hz低通滤波后波形.JPG) 视频在这里/v_show/id_XMjM1OTQ3NzU2.html 现在还不是很稳，我想有两个原因，一个是参数没调到最佳，调了好久，先这样吧。再有就是电源太 烂了，电机是额定6V的可实际电压空载的时候才打到5伏多一点，在平衡的时候没测，肯定更低了。 陀螺仪ENC-03是直接接AD输入端的，因为按照datasheet上边的参考电路有过冲问题，这个问题有 个帖子已经讨论过，很多人都是围绕怎么补救这个问题，我来算一下为什么这样子，呵呵~如下： 高通滤波脉冲响应 (原文件名:QQ截图未命名.jpg) 因为有这个问题，会给倾角数据造成影响，所以我就去掉了滤波，直接接到AD。这样1deg/s有0.67mv， 10位AD参考电压是3.36V，最小才能测到3.28mv，小于4.8deg时就测不到了。本来担心这个问题， 但试了下KALMAN滤波，真是强啊！角度很精确，就这么用了。 车体研究了好久，没有用钢化玻璃的设备，就一直没动工。有天去打水突然看到旁边有个大的三合板， 呵呵，于是乎。。 感觉车体结构也是个难点啊，要算尺寸，要打孔（先用烙铁头扎，在用螺丝刀来回钻），挺费劲的。 还有支架，试用很短的铜柱，一个一个摞起来的，所有能找到的铜柱都用上了，刚好够用。 这种车体的中间不能负重，重了后面俩轮就往外翻，当时是做打水机器人的，后来没有做完就 over 了~~~ 不知道STC 那种的，我只用过STC89C51 那种的，呵呵。这个车要用很多片内外设的。 AIN0:陀螺仪输入 AIN1:加速度计输入 T0：采样周期定时，算法都在这里完成； T1：两路PWM； T2：用作霍尔传感器T 法测速（要用码盘M 法测速，不需要用）、红外脉冲定时； INT0、INT1：接霍尔传感器，采集速度 INT2：红外接收头输入信号（遥控要用无线的话，也省了） 电机驱动电路图 驱 动 我 买 的 模 块 20 块 ， 卖 家 没 提 供 电 路 图 。 应 该 是 和 这 个 一 样 的 /bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1344216bbs_page_no=1bbs_id=1024。都是 没加光耦直接接过去的。 这个图完全能用，我已经焊接好这个电路，驱动小车。就是要大一点的散热片，普通散热片太小太烫 了。 L298 偏偏是没有，PCB 上还要额外放8 个高速二极管是很让人吐血的一件事情…… 小功率版的L293 是有二极管的，用起来方便多了。 问题找到了，本来程序是Debug 版本的