第7章点得合成运动.ppt

工程实例: 绝对位移:点在绝对运动中的位移。 绝对速度:点在绝对运动中的速度。 绝对加速度:点在绝对运动中的加速度。 相对位移:点在相对运动中的位移。 相对速度:点在相对运动中的速度。 相对加速度:点在相对运动中的加速度。 牵连点：某瞬时，动系上与动点相重合的一点。 牵连位移:牵连点的位移。 牵连速度:牵连点的速度。 牵连加速度:牵连点的加速度。 怎么理解速度合成公式呢？ 实例分析: 例: 解: 解: 解: 例: 已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 。 求：连杆BCD的速度。 解: 例题的讨论与总结: 第7-3节 加速度合成定理 牵连运动为平动时: 设动系O‘x’y‘z’相对于定系Oxyz作平动。 牵连加速度的物理意义 例: 解: 例: 解: 分析加速度： 例: 解法1: 解法2: 例: 解: 第七章 作业 习题 7-7 7-17 7-21 绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴） 解：1、动点（AB杆上A点） 动系 ：凸轮O 2、 速度 √ √ √ 3、加速度 √ √ √ √ √ 沿 轴投影 　　例7-11 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。 解：1、动点： 圆盘上点1（或2） 动系：框架CAD 绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴） 2、速度（略） 3、加速度 × √ √　 √ 　　点1的牵连加速度与相对加速度在同一直线上，于是得 点２的牵连加速度 相对加速度大小为 科氏加速度大小为 各方向如图，于是得 与铅垂方向夹角 速度合成定理解题(几何法)，可以避免列写运动方程及求导，多用于求特定瞬时(位置)的速度。 进行运动分解时，动点、动系的选择原则： 动点、动系应选在不同刚体上 动点的相对轨迹应尽量简单或直观 速度合成定理的几何表达方法是速度平行四边形，在平面问题中的解析表达式是两个投影方程，在平面问题中，速度合成定理能解两个未知数。 z O O x z y x y M r r ro 牵连运动为非平动时: 牵连加速度ve是动参考系（刚体）上与点P重合的点（牵连点）的瞬时加速度。 牵连加速度ve也可以看成是在该瞬时将P点固连在动参考刚体上，跟随动参考刚体一起运动时所具有的加速度，即受动参考刚体的拖带或牵连而产生的加速度。 牵连加速度的物理意义？ 一根直管 OP 在 oxy 平面内绕O 转动，其运动方程为 φ= φ(t)。一小球 M 在管内沿 OP 运动，其运动方程为 ρ = ρ(t)。求 M 的速度和加速度。 x y M O P 取与管子固连的坐标系 为动参考系 分析三种运动 x y M o P 一曲柄摇臂机构中，曲柄OA以 作等角速度转动，滑套C可沿DB滑动，短杆AC则与C固连且垂直于滑套。求图示位置时，DB的角速度和角加速度。已知 OA=AC=l， 。 C B O A D 取杆BD为动系，研究动点A的运动。 将上式向CA方向投影得: 再向vr的方向投影得: O A D B C 将上式向ac方向投影得: O A D B C 半径为r的圆轮在水平桌面上作直线纯滚动，轮心速度 vO 的大小为常数。一摇杆与桌面铰接，并靠在圆轮上。当摇杆与桌面夹角等于60o时，试求摇杆BA的角速度和角加速度。 O B A 导数上加“～”表示相对导数。 得 　 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 牵连速度ve是动参考系（刚体）上与点P重合的点(称为牵连点）的瞬时速度。 牵连速度ve也可以看成是在该瞬时将P点固连在动参考刚体上，跟随动参考刚体一起运动时所具有的速度，即受动参考刚体的拖带或牵连而产生的速度。 点P的绝对速度包括两部分：点相对动参考刚体的速度和被动参考刚体携带一起运动的速度。 va = ve + vr C M C M 岸 在岸上观察，舰以角速度ω作纵摇运动，飞机沿甲板飞行。问： 当飞机未飞出甲板时 =？ 当飞机已飞出甲板时 =？ 已知直管以等角速度ω绕定轴 O转动。管中质点P以等速度u沿管线运动。求OP ＝R/3和OP＝R时，质点P对地面的速度。 ω O 质点 P u 直管 P P P P ? O P 动点－P； 牵连运动－绕O轴的定轴