第一章平面机构得.ppt

第1章 平面机构的自由度和速度分析 目的 ㈠了解机构的基本特点； ㈡了解机构运动简图的画法； ㈢掌握机构具有确定运动的条件； ㈣进一步讨论机构的组成原理。 机构是具有确定相对运动的构件组合体。 机构的基本性质—具有确定相对运动； 机构的结构特点—构件组合体。 按机构的运动范围分： 平面机构—着重讨论此；空间机构。 §1-1 运动副及其分类 自由度—构件可能有的 独立运动， 一、运动副的定义： 运动副—两个构件直接 接触，而又能产生一定 相对运动的联接。 约束—对构件的 独立运动所加的 限制。 运动副的分类：根据相对运动范围分 平面副（平面运动副）—二构件相对运动是平面运动； 空间副（空间运动副）—………空间运动。 例；球面副（图1-5a） 螺旋副—螺杆1和螺母2 根据接触形式分 1.低副—面接触 低副按其相对运动形式分： ⑴回转副（转动副） ——相对转动。 ⑵移动副—相对移动 例图1-6d、e、f 2.高副—点或线接触,其之 间有相对转动，又有相对 移动。有两个独立运动。 二.运动链—两个以上构件用运动副联接而成的系统。 闭式链—首尾封闭的系统；一般用此，如： 开式链—不首尾相闭的系统， 特定用。如：工业机械手， 起重机吊钩，风扇等。 活动度—运动链总的自由度。 三.机构 运动链=？机构 定义：在运动链中，如有：机架，原动件输入运动，从动件有确定的相对运动，符合机构要求。（机构又可定义为） 机构—具有确定相对运动的运动链。 组成机构四大要素：机架、 原动件、从动件和运动副。 §1-2 平面机构运动简图 一.研究目的 机构运动简图—说明机构各构件相对运动关系的简单图形。是分析和研究机构的结构和构件间运动关系的一种简化表示的方法。 按照影响机构运动的有关尺寸，用一定的比例尺定出各运动副的位置，並用规定的运动副符号和简单的线条把机构的运动情况表示出来。 三要素：构件的型式、运动副的性质和位置。 定性表达时—不按尺寸比例，定各运动副的相对位置； 定量地分析时—……………………………… 二.构件在机构运动简图中的表示方法 1.代表符号： 杆件联接：⑴牢固联接 ⑵活销联接 两构件组成回转副（图1-6，a、b、c） ……………移动副（………d、e、f） ………………高副（………g） 齿轮机构 一对圆柱 齿轮啮合 2.构件的分类 ⑴固定件（机架）—不动或相对不动的构件。 ⑵原动件（主动件）—驱动力所作用的构件；外界按一定规律输入运动。 ⑶从动件—其余的构件。 组成机构的四大要素—机架、原动件、从动件和运动副。 小结：构件+运动副（组合体）→运动链→（具有确定的相对运动）机构。 否则不能成为机构，如： 三.机构运动简图的绘制 步骤： 1.认清机构的结构和运动情况，循传动路线，测量各运动特征尺寸，认清运动传递和转换的形式。 2.选择适当的投影面，一般选多数构件所在的运动平面。 3.选定适当的长度比例尺 4.用规定的符号和简单线条画出机构运动简图，标出各构件序号，箭头标明原动件的运动件的运动方向。 §1-3 平面机构的自由度 一.机构具有确定运动的条件 例1.铰链四杆机构（图1-11） 给一个独立运动，构件转φ1 时，构件2和3有确定的相对 运动。 例2.铰链 五杆机构 给定1的 一个独立 运动，构件2，3，4的运动不能确定；如给定 1、4两个独立运动，构件2，3的运动能确定。 机构的自由度—机构具有确定运动时，所给定的独立运动数目。 例如：铰链四杆机构的自由度数为1 （图1-11） ； …… 五………………………2（图1-10）。 机构独立运动数=自由度数 机构能动，自由度数0 保证确定运动，必须使 原动件数=独立运动数=自由度数 讨论：如原动件数 自由度数，例：（图1-10）如原动件数自由度数，例：（图1-11）， 给定两个原动件，薄弱构件受迫折断。 高副—限制接触点公法线方向的相对移动，一个约束，减少一个自由度。 K—机构的构件总数；n = k-1（机架不记） n—活动构件数，则应有3n个自由度， PL—低副数，每个低副↓2个自由度，共 PH —高¨¨¨¨¨高¨¨1¨¨¨¨¨¨ ↓2 PL自由度； F—平面机构自由度。 ¨1 PH¨¨¨¨。 F=3n-2 PL - PH 共引入2 PL + PH个约束 F=3n-2 PL – PH 例1，铰链四杆机构 n=3， PL =4，PH=0 F=3n-2 PL – PH =3×3－2×4=1 例2，铰链五杆机构 n=4， PL =5，PH=0 F=3n-2 PL – PH =3×4－2×5=2 例3，颚式破