第1章dxg20109(电气08).pptVIP

* * * 月球车是一项技术复杂、要求严格的研究开发任务，开发者除了要突破、掌握同机器人相关的轻型机械、机构、遥操作、自主导航和机械臂等技术外，更重要的是要在按航天器的规范与标准研制管理上多下工夫。分为无人驾驶月球车和有人驾驶月球车两种 机器人足球是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。机器人足球的研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果，反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力。 * 3.反馈控制原理 反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 负反馈 反馈信号与输入信号相减，其差为偏差信号 负反馈控制原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。 4.自动控制系统结构 反馈通道，前向通道，闭环，开环 输入变量：扰动输入d，给定输入r（参考输入） 输出变量c， 广义被控对象 + 控制器 自动控制系统的构成： 控制器 测量变送器 给定输入 执行器 被控对象 扰动输入 输出 测量值 自动控制装置 + 被控对象 几个概念 被控制量c： 　　在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量u： 　　作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。 扰动量d： 　　干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。 自动控制系统的特点 存在反馈，输出量参与控制，基于偏差进行控制 反馈（偏差、闭环）控制系统 5. 控制系统方框图 用方框和箭头表示的控制系统元件作用图 输出量 环节名称 (或特性) 输入量 (a) (-) e=r-b r (+) (-) b (b) r e=r-b b 或 (c) c 引出点 c c 方框图中的几种表示法： 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 控制器 (或调节器) u(t) 广义被控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 装置 校正 装置 放大 元件 执行 器 被控 对象 反馈装置 测量变送器 (-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 被控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -ut RP2 - + - + + ? TG M udo uc (a) 原理图 + 电炉温度控制系统 控制器设定温度与冰箱实际温度比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 家用电冰箱温控系统 电冰箱温控系统方块图 6.基本控制方式 1）开环控制：不存在输出到输入的反馈，输出量不参与控制 按干扰进行控制（即前馈控制，对干扰进行补偿） 扰动必须可测！ 按给定值进行控制 例 M 负载 + + + + 功放 功放 电机 负载 M ——电动机 例 + M 负载 + + + 压放 功放 + 功放 电机 负载 压放 例2：电机系统 M 负载 + + + + TG 压放 功放 测速发电机 压放 功放 电机 负载 2）闭环控制系统 期望转速： 存在输出到输入的反馈，输出量参与控制 TG ——测速 发电机 例 3）复合控制系统 + 压放 + M 负载 + + + TG 压放 功放 + + 功放 电机 负载 压放 测速发电机 压放 方块图： §1-3自动控制系统分类 1. 按输入信号特征分类 1）恒值控制系统 给定输入为常数，系统克服扰动影响 例：液位控制系统，温度控制系统等工业系统 2）随动控制系统 给定输入是随机时间变化的函数（未知） 例：函数记录仪火炮、自动跟踪系统 3）程序控制系统 给定输入是预知的时间函数 例：机床加工系统 2.按描述元件特性分类 1）线性系统 组成系统的元件都是线性元件，输入输出的静态特性为线性关系 用线性微分方程描述 2）非线性系统 只要系统中有一个元部件是非线性的 用非线性微分方程描述 如何区分一个系统是线性的还是非线性的呢？ 3.按照传递信号类型分类 连续系统 各个环节间的信号均为时间t的连续函数，可用微分方