第三章 平面连杆机构与其设计.ppt

§3-4 平面四杆机构的设计 §3-4-1 连杆机构设计的基本问题 §3-4-3 用作图法设计四杆机构 §3-4-2 用解析法设计四杆机构 1. 连杆机构设计的基本问题 例 对数计算机构 连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式， 确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件、动力条件和运动连 续条件等。 （1）满足预定的运动规律的要求 即满足两连架杆预定的对应位置要求 （又称实现函数的问题)； 满足给定行程速比系数K的要求等。 在一定的转角范围内，应满足当连架杆AB 的转角正比于x时，连架杆CD的转角应正比于y=log x的要求。 （3）满足预定的轨迹要求 即要求在机构的运动过程中，连杆上某些点的轨迹能满足预 定的轨迹要求。 例1 鹤式起重机 为避免被吊运货物作不必要的上下起伏，连杆 上吊钩滑轮中心E点应沿水平直线EEˊ移动。 即要求连杆能占据一系列预定位置 例 飞机起落架机构 应满足机轮在放下和收起时连杆BC所占据 的两个位置。 （2）满足预定的连杆位置要求 （又称刚体导引问题）。 鹤式起重机 2. 用解析法设计四杆机构 （1）按预定的运动规律设计 1）按预定的两连架杆对应的位置设计 2）按期望函数设计四杆机构 （2）按预定的连杆位置设计 （3）按预定的运动轨迹设计 3. 用作图法设计四杆机构 固定铰链 A、D ： 圆心 A B C D Bi Ci i =1、2、···、N Ei Fi 图解设计问题——作图求解各铰链中心的位置问题。 各铰链间的运动关系： (1) 图解设计的基本原理 活动铰链 B、C ： 圆或圆弧 接下来将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选 定位置相对移动，使作为新机架杆的各个位置重合，便可得新 连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。 这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位 置问题了。 这种方法又称为反转法。 为了求活动铰链的位置，可将待求的活动铰链所在的杆视 作新机架，而将其相对的杆视作新连杆。 机构的倒置原理 （2）作图法的具体方法 1）按连杆预定的位置设计 a. 已知活动铰链中心的位置 b. 已知固定铰链中心的位置 求解条件讨论： 当N＝3时， 当N＝2时， 当N＝4时， 当N＝5时， 有唯一解； 有无穷多解； 可能有无穷多解； 可能有解或无解； 刚体导引机构的设计 函数生成机构的设计 3）按给定的行程速比系数设计四杆机构 例1 曲柄摇杆机构 例2 曲柄滑块机构 4 ) 用实验法设计四杆机构 a. 按两连架杆的多对对应位置设计 b. 按预定的轨迹设计 2）按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 a. 已知两连架杆三个对应位置 b. 已知两连架杆四个对应位置 II I III 刚体导引机构设计 1) 刚体作连杆， 选定其上二 活动铰链， 即定连杆长 lBC，定比例 尺?l作图； 2) 活动铰链相 对于固定铰 链的运动轨 迹为圆； 3) 用三点定心 法确定二固 定铰链D,C。 B1 B2 B3 C2 C3 C1 4) 计算待求杆长 lAB=AB· ?l m; lCD=CD· ?l m; lAD=AD· ?l m; D A 要点 工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置。 ?3 ?2 ?1 ?3 ?2 ?1 E1 E2 E3 F1 F2 F3 D 即，已知机架长lAD和两连架杆对应位置， 设计四杆机构（求其它三杆长）问题。 思路 先定一个连架 杆的长度。 B1 B2 B3 A 倒置 A B C D A B C D 已知二固定铰 链和一个活动 铰链，求另一 活动铰链，或 已知两杆长， 求另两杆长。 转化机构，使 DF成为机架， 成为刚体导引。 -?12 -?13 要点