第8章-平面连杆机构与其设计.ppt

* 1）按杆数分 五杆、六杆、八杆机构等； 2）按自由度分 单自由度、两自由度和三自由度多杆机构。 一、多杆机构的类型 §8-5 多杆机构简介 * §8-5 多杆机构简介 二.多杆机构的功用 1.取得有利的传动角 2.获得较大的机械利益 3.改变从动件的运动特性 4.实现从动件带停歇的运动 5.扩大机构从动件的行程 6.使机构从动件的行程可调 7.实现特定要求下的平面导引 * * * * * * * * 结 论 由于多杆机构的尺度参数较多，因此它可以满足更为复杂的或实现更加精确的运动规律要求和轨迹要求。 但其设计也较困难。 §8-5 多杆机构简介 * 　1.机构倒置所依据的基本原理是什么？ 　2.如何将按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构的问题转化为按连杆预定的位置设计四杆机构的问题？ 思考题 * 遇到的运动不连续问题有： 1.错序不连续 1 C 2 3 4 A B D C1 C2 2.错位不连续 1 C3 2 3 4 A B2 D C1 C2 B1 B3 B4 C4 * * 1.何谓曲柄? 四杆机构具有曲柄的条件是什么? 曲柄是否就是最短杆?　　2.何谓行程速比系数? 何谓急回作用? 何谓极位夹角? 三者之间的关系如何?　　3.何谓连杆机构的压力角和传动角? 研究传动角有何意义? 在连杆机构设计中对传动角有何限制? 为什么说在曲柄摇杆机构中最小传动角出现在曲柄与机架共线的两位置之一?　　4.在四杆机构中，死点和极位实际上是同一个位置，那末为什么有时叫它死点，有时又叫它极位，它们的区别在什么地方?　　5.死点与自锁有什么区别? 说明死点的危害及其克服方法，以及死点在机械工程中的应用情况。 思考题 * 一、连杆机构设计的基本问题 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 1.设计的内容 机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型； §8-4 平面四杆机构的设计 a)结构条件（有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等） * a.两连架杆的若干对应位置 §2－4 平面四杆机构的设计 2.设计问题的类型 （又称函数发生器)； b.满足预定的连杆位置要求 如：铸造沙箱翻转机构 （又称刚体导引机构） （1）实现预期的运动规律 * （2）满足预定的轨迹要求（又称轨迹发生器） 要求在机构的运动过程中，连杆上某些点的轨迹能满足预定的轨迹要求。 鹤式起重机 搅拌机构 * 图解法（几何法）——简单易行，但精度较差； 解析法（代数法）——精度高、数学模型建立后可解类似问题。 实验法——模型试验、复盖试凑、图谱 3．设计方法 * A B C D 固定铰链 A、D ： 活动铰链 B、C ： 圆心 圆或圆弧 Bi Ci i =1、2、···、N Ei Fi 图解设计问题——作图求解各铰链中心的位置问题。 各铰链间的运动关系： 2.1 图解设计的基本原理 二、用作图法设计四杆机构 * 2.2图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 2）已知固定铰链中心的位置 （2）按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 1）已知两连架杆三对对应位置 2）已知两连架杆四对对应位置 （3）按给定的行程速比系数设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 2) 曲柄滑块机构 3) 摆动导杆机构 * 2.2图解设计的具体方法 求解各铰链中心的位置 （1）按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 * 2.2图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 2）已知固定铰链中心的位置 * 2.2图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 2）已知固定铰链中心的位置 接下来，将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选定位置相对移动，使新机架的各杆位置重合，便可得新连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。 这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位置问题了。 这种方法又称为反转法。 为了求活动铰链的位置，可将待求活动铰链所在的杆视作新机架，而将其相对的杆视为新连杆。 机构的倒置原理 * 机构的倒置原理 * 2.2图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 2）已知固定铰链中