线性系统理论10状态观测器的设计.ppt

第十章状态观测器设计 10.1 全维状态观测器 10.1.1 全维状态观测器的结构 定理10.1.2 10.1.3 算法与算例 算法10.1.1 [ 可检测条件下的全维状态观测器设计] 第一步:导出对偶系统 。 第二步：利用线性系统的镇定算法求取矩阵 ,使得矩阵 稳定。 第三步：取 ，并计算 ，则所要设计的全维状态观测器就为 而 即为 估计状态。 10.2.2 算法与算例 算法10.2.1 [线性系统的降维状态观测器设计] 第一步：选取 阶常阵 ，使得 阶矩阵 非奇异。 第二步：计算 其中 分别为 和 阶矩阵。 10.3.4 算法与算例 定理10.4.2 推论10.5.1 10.6.2 全维PI观测器条件 10.6.5算法及算例 的Luenberger函数观测器的设计。 为了显示本节的参数化方法的优越性， 我们这里不确定系统中的参数 例10.3.1 考虑一类应用非常广泛的系统 同时也将增益阵 取为一般的待定参数的形式 下面我们利用算法10.3.1求解上述系统的 Luenberger函数观测器。 第一步：由算法1.4.1容易求得满足式 （10.3.22）的多项式矩阵为 另外先取 。 第二步：将 阵取成下述形式 其中， 为任何满足约束C1的可逆矩阵。 第三步：矩阵 的参量表示为 第四步：由于 ，故可取 故约束C2满足，而约束C3化为 。 第五步：矩阵 的表达式为 第六步：显然当 时，矩阵 可逆，从而有 第七步：由上式和式（10.3.30）可得 10.4 观测器-状态反馈控制系统与分离原理 10.4.1 三种观测器之间的联系 命题10.4.1 全维状态观测器 和降维状态观测器 均为Luenberger函数观测器的特例。 定理10.4.1 给定完全能控系统（10.4.1） 它在基于状态观测器的状态反馈律作用下的 闭环系统的传递函数等于它在状态反馈律 作用下的闭环系统的传递函数。 10.4.3 闭环系统 10.5 环路传递复现问题 10.5.1 问题的描述 引理10.5.1 观测器状态反馈控制系统(10.5.1） 和（10.5.3) 在 处的环路传递函数为 10.5.3 实现方法 第七步：选取矩阵 ，使得由公式 计算的矩阵 满足 能观条件。 第八步：基于求得的阵 ， 按式 的形式构成所求观测器。 显然该系统完全能观。下面我们来依 算法10.5.1，求解该系统的具有环路传 递复现特性的Luenberger函数观测器。 第一步：容易求得 例10.5.1 已知下述状态反馈控制系统 并取 。 第二步：取 为负实数， 第三步：： 第四步：由 可得， 第五步：可求得 。 第六步：由于 可逆，故可取 第七步：容易求得 。 第八步：所求得的Luenberger函数观测器为 10.6 全维PI观测器 10.6.1 问题的描述 考虑下述线性定常系统 其中，各量同前述，且满足如下假设： 假设A1 矩阵 行满秩； 假设A2 矩阵对 能观。 状态观测器，如果对任意初值 定义10.6.1 系统（10.6.2） 称为系统（10.6.1） 的全维 和任意输入 有下述关系成立 其中 作用下的闭环传递函数等于它在状态 反馈控制律 观测器的状态反馈控 制律 10.6.3 闭环系统及分离原理 定理10.6.2 给定系统 它基于全维 作用下的闭环传递函数。。 作用下的闭环系统的极点由系统在状态反 馈律作用下的闭环系统极点 观测器的状态反馈控制律 定理10.6.3 线性系统 在基于全维 和全维 观测器的极点 组成。 * 10.1.1 全维状态观测器的存在条件 称为是可检测的，如果存在实矩阵 使得矩阵 定义10.1.1 已知 ，矩阵对 或系统 稳定。 可检测的充要条件是其对偶系统可稳， 也即矩阵对 命题10.1.1 线性定常系统（10.1.1） 可检测的充要条件 是矩阵对 可稳。 命题10.1.2