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目 录 第一章 工业机器人及机器视觉应用系统简介 2 一、 产品图片 2 二、 产品概述 2 三、 产品特点 2 四、 技术性能 3 第二章 机器人应用训练系统组成 4 一、 系统组成 4 二、 机构功能 4 三、 设备运行 5 第三章 元器件功能介绍 7 一、 传感器的定义 7 二、 各传感器接线方式 8 三、 气动元件及工作原理图 9 四、 气缸工作及磁性开关工作图 10 第四章 变频器使用说明 12 第五章 伺服电机驱动器使用说明 16 第六章 机器视觉系统应用 22 一、 准备 22 二、 场景编辑 25 三、 试测量 27 四、 测量（运行） 28 五、 管理、分拣 31 第七章 工业机器人应用 37 一 机器人示教单元使用 37 二 机器人软件使用 43 三 机器人常用控制指令 53 第八章 工业机器人综合应用 57 附录一 三菱编程软件GX Developer使用说明 59 附录二 端子接线示意图 63 附录三 控制柜接线示意图 64 附录四 气动回路示意图 65 第一章 工业机器人及机器视觉应用系统简介 产品图片 产品概述 本应用系统是一种工业机器人及机器视觉应用系统，配合可编程控制器、料库、托盘、工件、输送分拣机构和货架完成工业机器人的各种应用。上述各部件均安装在型材桌面上，系统中的机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。 控制系统用三菱FX系列PLC，通过编程可控制机器人相互配合工作。 产品特点 系统采用工业机器人，将机械、气动、电气控制、电机传动、传感检测、机器视觉图像检测、可编程控制器技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行机器人示教、定位、抓取、装配、拆解等训练的需要。 系统中元器件均采用实际工业元件，首选国际知名公司工业元件，质量可靠、性能稳定，故障率低，从而保证学校实训教学的顺利进行。 本系统可以锻炼学习者创新思维和动手能力，学习者可以利用本系统从机械组装、电气设计、接线、PLC编程与调试、机器视觉编程、机器人编程与调试等方面进行工程训练。 技术性能 输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m 装置容量：≤0.5kVA 外形尺寸：2000mm×1200mm×800mm 安全保护：据有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准 第二章 机器人应用训练系统组成 系统组成 机器人应用系统由控制对象和控制柜组成，控制对象由型材实训台、机器人本体、机器人示教单元、机器视觉系统、工件盒井式料库、工件盖井式料库、模拟生产设备模块（包含落料机构、输送线、物料分拣机构等）、三层库架、接线端子、各种传感器、气动电磁阀、气泵等组成； 控制柜安装有机器人控制器、可编程控制器、变频器、交流伺服驱动器。 机构功能 型材实训台 由铝型材搭建而成，2000mm×1200mm×800mm，用于安装机器人本体和其它机构。 机器人本体 由六自由度关节组成，可在半径不小于600mm，角度不小于340°的扇形范围内活动。用于执行程序动作。 机器人控制器 有操作面板、数码显示窗口、以太网接口、外部输入输出端口、编码器接口、USB接口、示教单元（TB）接口等。用于存储程序并控制机器人本体运行。 机器人示教单元 有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，连接到机器人控制器上，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 机器视觉系统 有视觉控制器、相机镜头、光源，通过I/O电缆连接到PLC，用于对各工件进行图像识别，输出信号到PLC。 工件盒料库 工件盒料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、推料气缸等组成。主要完成对工件盒的出料。 当料库底部光电检测传感器检测到有工件盒时，推料气缸伸出，将工件盒推到出料台，出料台底部光电检测传感器和电容传感器检测到有工件盒时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。 机器人运行到工件盒出料台位置后，驱动气夹将工件盒夹紧，顶料气缸缩回。机器人再将工件盒搬运到仓库位置。 工件盖料库 工件盖料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸、推料气缸等组成。主要完成对工件盖的出料。 当料库底部光电检测传感器检测到有工件盖时，推料气缸伸出，将工件盖推到出料台，出料台底部光电检测传感器和电容传感器检测到有工件盖时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。 机器人将四种小工件全部安装到工件盒后，运行到工件盖出料台位置，将工件盖夹起，推料气缸缩回。机器人再将工件盖搬运到工件盒位置进行安装。 模拟生产设备模块 模块由落料机构、输送机构和分拣机构组成。 落料机构由井式工件库、光电检测传感器、工件、安装支架、推料气缸等组成。主要完成