【2017年整理】第三章 时域分析法.pptVIP

第三章 时域分析法 § 3.1 时间响应的概念 § 3.2 一阶系统的时间响应 § 3.3 二阶系统的时间响应 § 3.5 稳态误差分析与计算 4. 调整时间ts 由 | xo(t) - xo(∞) |≤ Δ xo(∞) 得 快速性与平稳性的关系： 一般ζ＝0.707左右， σ% 约为5％此时快速性与平稳性均令人满意。 例.若要求系统单位阶跃响应性能指标σp% ＝20％，tp＝1，试确 定K和Kt值。 解：闭环传递函数 与标准形式Φ(s) = ω2n / (s2+2 ζ ωns+ ω2n)比较 有 ω2n = K 2 ζ ωn = 1+KKt 由 得 ζ= 0.456 由 得 ωn = 3.53 因此 K=12.51 Kt =0.178 结论： 为使系统工作在一个最佳状态，就是选择合适的ζ与ωn 。 ζ增大，可提高系统响应平稳性； ωn增大，可提高系统响应快速性。 例.一刚性杆AA通过弹簧和阻尼器悬挂在天花板上，假定在t=0时，一人重87kg向上跳起并抓住杆AA 。忽略弹簧阻尼器及杆的重量，杆AA接