面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试 design and testing of a novel joint with adjustable stiffness for legged robot.pdfVIP

下载本文档

4
0
约3.43万字
约 8页
2017-09-10 发布于上海
举报
版权申诉

面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试 design and testing of a novel joint with adjustable stiffness for legged robot.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试 design and testing of a novel joint with adjustable stiffness for legged robot

第36 卷第3 期机器人 ROBOT Vol.36, No.3 2014 年5 月 May, 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00322 面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试尹鹏，李满天，郭伟，王鹏飞，孙立宁（哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨 150080）摘要：为提高足式机器人的运动适应能力，为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节．通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对应关系，提出以变传动比杠杆机构作为核心部件进行可调刚度柔性关节的设计．文中对关节的结构以及关节驱动方式等进行了紧凑化设计，以满足足式机器人系统对体积及重量的要求．在设计中通过分析关节输出刚度系数与关节相关结构参数之间的关系，为关节输出刚度调节选择了较为敏感的参数调节范围，提高了刚度调节的灵敏性．在此基础上，通过开展机构运动学分析，确定了关节机构的理论刚度输出固有特性．关节样机测试表明，该调节机构能够实现关节输出刚度的调整和有效控制，该关节在结构设计以及功能方面均可以满足在足式机器人腿部结构中的应用需求．关键词：足式机器人；柔性关节；刚度调整；杠杆机构中图分类号：TP242.6 文献标识码：B 文章编号：1002-0446(2014)-03-0322-08 Design and Testing of a Novel Joint with Adjustable Stiffness for Legged Robot YIN Peng ，LI Mantian ，GUO Wei ，WANG Pengfei ，SUN Lining (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) Abstract: In order to enhance the locomotion adaptability of legged robots, a novel compliant rotational joint with contin- uously adjustable stiffness is designed. To achieve this, the relation between transmission ratio and output stiffness of lever mechanism is analyzed, and the lever mechanism with variable transmission ratio is utilized as a core functional module in the design of the compliant joint with adjustable stiffness. The joint is designed to be light weight and compact in size, and the joint’s mechanisms as well as driving module are speciﬁed for practical applications to legged robots. The relationship between joint structure parameters and output stiffness is analyzed, and the range of the relevant parameter is selected so that the output stiffness can be sensiti