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机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制.pdf
第20卷第1期 系统仿真学报@ 、，b1．20No．1
2008年1月 of Simulation Jan．．2008
Journal
System
机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制
张瀚12，徐科军1，赵明l3，高学海1，刘晓丽1
摘要：为了模拟机器人在自由运动的工作状态，验证实际物理手眼视觉伺服控制算法的效果，在
4台PC机的基础上，用三堆图形库OpenGL开发了仿真应用软件，组走了机器人视觉伺服控制半
物理仿真系统。该仿真系统利用计算机三维图形学、机器人运动学和动力学、视觉测量以及视觉伺
服控制等技术，成功仿真了在空间自由运动状态中，机器人时目标物体的捕获。
关键词：半物理仿真系统；视觉伺服控制；手眼视觉；位姿测量
中图分类号：TP391．9 文献标识码：A
of SimulationforWLsionServo ofRobot
DevelopmentSemi-physicalSystem Control
ZHANG
Hanl…，XU Xue．hail，LIUXiao．1i1
Kequnl，ZHAOMin91…，GAO
RD
(1．InstituteofAutomation，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009，China；2．NokiaCenter,Hangzhou310000，China；
3．Huawei
TechnologiesCo．Ltd，Shenzhen518129，China)
Abstract：A simulationwasconstructedbasedonPCs．andthe soRwarewas
semi-physicalsystem application developed
3D tosimulatethe workstatetherobotandevaluatethe theactual
usinggraphiclibraryOpenGL free-flying of efficiencyof
visionJPwDcontrol robot．惭mthe kinematicsandkinetics．vision
hand-eye ale,orithmof computergraphics,robot
robot
measurementandvisionservocontrol of wasdemonstrated
technology，theprocedurecapturingtargetby successfully
in
thestateof
free-flying．
simulation servo of and
Keywords：semi-physicalsystem；visioncontrol；hand-eyevision；measurementposition
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