的导数角速度矢量的叠加原理刚体绕平行轴转动的合成.ppt

理论力学CAI 刚体平面运动学 刚体姿态变化的描述 前言 刚体的角速度与角加速度 矢量在不同基上对时间的导数 角速度矢量的叠加原理 刚体绕平行轴转动的合成 前言 刚体的姿态变化的描述/刚体的角速度与角加速度 刚体绕C 轴定轴转动的角速度与角加速度 刚体的姿态变化的描述/刚体的角速度与角加速度 刚体的角速度与角加速度 刚体的姿态变化的描述/矢量在不同基上对时间的导数 刚体转动时基矢量的变化 刚体的姿态变化的描述/矢量在不同基上对时间的导数 任意矢量 刚体的姿态变化的描述/矢量在不同基上对时间的导数 矢量 刚体的姿态变化的描述/矢量在不同基上对时间的导数 刚体的姿态变化的描述/矢量在不同基上对时间的导数 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成 刚体绕两个相互平行的轴转动的背景 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成 考察刚体姿态的变化 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成 对于刚体平面运动,刚体的绝对角(加)速度等于刚体相对于动基的相对(加)角速度与动基的牵连(加)角速度之代数和 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成/例 [例] 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成/例1 [解] 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成/例 刚体的姿态变化的描述/平行轴转动的合成/例 * * 刚体平面运动学 EXIT 在研究刚体一般运动的姿态变化时可不考虑基点的移动 刚体的姿态变化的描述 EXIT 研究作平面一般运动刚体的姿态变化可归结为研究刚体绕连体基基点定轴转动的姿态变化 刚体定轴转动运动学 刚体的角速度与角加速度 角速度与 角速度矢量 角加速度与角加速度矢量 EXIT 结论：平面一般运动刚体的角速度矢量和角加速度矢量与连体基基点的选取无关 刚体绕某基点转动角速度矢量与角加速度矢量统称为刚体的角速度矢量与角加速度矢量 不同的连体基描述同一刚体位形的姿态角的关系 EXIT 结论：连体基的基矢量在参考基上对时间的导数等于该基相对于参考基的角速度矢量与其的叉积 矢量在不同基上对时间的导数 EXIT 结论：任意矢量在基r上对时间的导数等于它在基b上对时间的导数加上基b相对于基r的角速度矢量与该矢量的叉积 在基r上对时间的导数 EXIT 与基b固结的任意矢量在基r上对时间的导数 在基r上对时间的二阶导数 与基b固结的矢量 在基r上对时间的二阶导数 EXIT EXIT 角速度矢量的叠加原理 对于与基b固结的矢量 在基r上对时间的导数 在基u上对时间的导数 或 EXIT 对于作平面运动的刚体系角加速度可叠加 基（刚体）b相对于基 （刚体） r的角速度矢量等于该基（刚体）相对于基（刚体） u与基（刚体） u相对于基（刚体） b两个角速度矢量的和 对于作平面运动的刚体系 矢量和 标量和 标量和 刚体绕平行轴转动的合成 EXIT 刚体绕一轴旋转 该轴又绕另一轴旋转 两轴平行 EXIT 相对定空间作特殊的平面一般运动 刚体绕平行轴转动 系统有两个可动的刚体 小齿轮（研究对象） 连杆（小齿轮的另一个参考物） 相对定空间作刚体定轴转动 相对连杆定轴转动 运动分析 连杆 小齿轮 EXIT 定基 动基 刚体绝对角(加)速度 刚体相对角(加) 速度 在定基上考察刚体运动 在动基上考察刚体运动 在定基上考察动基运动 刚体的牵连角(加) 速度 参考基 相对定基运动的基 刚体与动基固接，在定基上考察到的刚体运动 动基绝对角(加)速度 EXIT 定基 动基 牵连角(加)速度 相对角(加) 速度 绝对角(加)速度 连体基 图示一对外接齿轮，齿轮B1与机座固结，齿轮B2由连杆B3带动在齿轮B1上滚动 B1与齿轮B2的节园半径分别为R1与R2 连杆B3相对机座的角速度为w 3 EXIT 求:齿轮B2相对于连杆B3的角速度 EXIT 定基:齿轮B1 动基:连杆B3 连体基:齿轮B2 牵连角速度已知 待求齿轮B1相对角速度 先计算齿轮B1绝对角速度 EXIT 先计算齿轮B1绝对角速度 有无其他求解方法 ? 相对角速度 齿轮啮合条件 EXIT 方法二 相对 的夹角 B2对B3的相对转角为 齿轮啮合条件