关于Kalman滤波农用车辆导航定位方法.pdf

2009年9月 农业机械学报 第40卷增刊 基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法* 籍 颖1，2 刘兆祥1 刘 刚1 张 漫1 周建军3 (1．中国农业大学信息与电气工程学院，北京100083；2．河北农业大学信息科学与技术学院，保定071001； 3．国家农业信息化工程技术研究中心。北京100097) 【摘要】 因RTD—GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要，研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度 的方法。建立天线补偿模型，对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿；建立基于Kalman滤波模型。融合多传感器 信息进行Kalman滤波，其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明，直线跟踪中。平均偏差由1．6019m减小 到0．597ITI；曲线跟踪中。平均偏差由1．2085m减小到0．4861m。 关键词：车辆导航定位Kalman滤波信息融合 中图分类号：S220．1 文献标识码：A PositionsResearchofVehicle BasedKalmanFilter NavigationSystem on Ji Liu Liu ZhanManlZhou Yin91·2 Zhaoxian91Gan91 Jianjun3 andElectrical 100083，China (1．CollegeofInformation Engineering。ChinaAgriculturalUniversity。Beijing and 2．CollegeofInformation Universityof 071001，China ScienceTechnology，AgriculturalHebei。Baoding 3．National ResearchCenter in 100097，China) Engineering forInformationTechnologyAgriculture，Beijing Abstract Sincethe oflow cannot the of GPS meet positioningaccuracyaccuracy requirementsagricultural new methodisstudiedto the production，anavigation improvepositionaccuracy．Thecompensate iS to for modelbuilt thelibrationcausedtheantenna．AKalmanfilteriS compensate by developed。and aVRS-basedreceiverisusedasthelOW GPS．TheKalmanfilteris tothedata accuracy applied collectedfromthelow and sensor．Thedatasetcollectedfromthe