系统集成方案实现机器人工程产业.pdfVIP

系统集成方案实现机器人工程产业 刘建平 高级工程师 昆明三新控制工程有限公司 内容摘要：机器人产品的一种工程实现方案，系统集成概念来自于西方大工业社 会。我国的机器人产业发展较薄弱，但市场很大。本文引入系统集成的观念来快 速开发机器人产品，与国际市场及国际技术同步发展。 关键词：机器人，智能控制，系统集成 一、机器人的定义和市场现状 机器人是个不过百年的近代新名词，源于捷克幻想小说《I’m Robot》。智人见智，人们真创造出了机器人这个产品，开始是一味地 仿真人类去造机器人，如电影《未来世界》所述，只差情感仿真不了， 其它一如真人。现在对机器人有很多种版本的定义，随着深入争论和 探讨观念逐渐趋于一致，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各 种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器 人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的 任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”（1） 由此，我们给机器人一个引申的定义和分类：借助于人工智能控 制平台，能独立完成某特定工艺的作业。其具备自学习、逻辑思维、 信息反馈和专家系统(11)的特点。狭义机器人是仿生物形的，广义机 器人是接受（上位机）指令，完成作业并反馈信息给上位机。 现在市场上最多的是广义机器人，如焊接机器人、搬运机器人、 消防机器人，最牛的是美国的“捕食者”号无人机也被规范到机器人 范畴内，它曾经为抓捕拉登而名声大振。我们更关心的产品就是“广 义机器人”，发展该产业有良好的市场前景。（2 ） 2014 年的人工劳务成本是 5 年前的 3 倍，而机器人的成本却是 5 年前的二分之一（3 ），这个反差决定了机器人市场将成指数曲线扩增。 虽然目前机器人主流产品还依赖进口，国产的产品还只在低端徘徊， 但相信中国实际潜力一定会发掘出来，例如二十年前的电梯市场和汽 车市场，十年前的高铁市场和光伏市场。因为我国既是产品制造者也 是产品消费者大国，巨大的市场会支撑起这一产业的阳光发展平台。 目前工业机器人产品主要还集中在电子产业、汽车产业领域，潜 力更大的应是轻工、矿山、重工和化工行业，军工、消防等领域是利 润高，市场采购集中的特殊市场，把握得好，事倍功半。所以现在抓 住机遇从事机器人产业，虽然技术门槛高，但市场门槛很低。 以笔者2014 年 9 月在深圳某厂完成的“触摸屏清洗机”为例， 这款产品也可以理解为广义机器人，因为 0.3 毫米的触摸屏人工清洗 效率很低，质量不稳定，机器清洗后，一台设备可抵 20 个工人的工 作效率，虽然设备售价 120 万元，但用户愿意采用，其正常运行 2 年 就可回收成本。富士康这样的大型企业就是这种设备的客户。该设备 的控制器是三菱Fx3U PLC ，5 轴数控，人机界面是威伦的 EB8000 ， 执行机构是步进电机开环驱动，该设备固定安装，产品流动，放入生 产线后作为触摸屏生产线上的一个单元。 二、机器人工程实现步骤 首先确定机器人要完成什么工作，其适应环境参数有哪些，技术 指标如何，可行性评估怎么样？有了这些数据，我们建立模型分析， 进行实现方案比较，然后确定路径，开始设计。设计过程就要引进国 外成熟的技术和产品了，我们称之为系统集成。这是我们与国内其他 机器人同行走的路径不一样的地方，他们更多的精力放在“研发”上， 使用单片机、C 语言，非标设备（4 ），所以要走许多弯路，虽然成果 出来后成本更低和方便保护自有知识产权。 机器人首先是运动模型的建立，看它有几个关节点和自由度，俗 称几轴，运动方程很复杂，但不用担心，人家成熟的运算程序都做好 了，只要我们能理解就行。（5 ） 然后是构架系统建立，需多少执行机构，电机、气动元件、液压 元件选型，控制平台选型，传感器选型，通讯模式，人机界面，上位 机接口。这些部件一旦确定，机器人实物模型就出来了。 精确设计和系统调试是复杂、繁琐、重复、耗时最长的阶段，在 方案正确的前提下，需要团队的齐心协力和不屈不挠，从成功与失败 中总结经验和教训，最后逐步成型，研制出样机。 研制出样机后，组织专家和同行进行评估，根据评估意见进行改 进设计和调试，然后进行试验考核，实验验证，一项复杂并看好的机 器人产品，在此过程反反复复是要好事多磨的。 如果产品可以定型，则由公司管理部门组织专家机构进行鉴定， 申报成果，造势