例2-12 质量-弹簧-阻尼器系统.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 数学模型的概念（Mathematical models） 建模的方法 模型形式 第二章 控制系统的数学模型 时域模型 微分方程 线性微分方程求解Laplace变换 复域模型 传递函数 结构框图（方块图） 2-1 控制系统的时域模型 理想元件的微分方程描述 线性元件的微分方程 微分方程的建立 Laplace变换 微分方程的求解 1.理想元件的微分方程描述 2 线性元件的微分方程 例2-1.1 RC电路 2 线性元件的微分方程 例2-1.2 质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置） 2 线性元件的微分方程 例2-1.3 RLC电路 2 线性元件的微分方程 例2-1.4 电枢控制直流电动机（dc motor）p11 3 微分方程的建立 步骤 列写各元件的微分方程 （注意负载效应） 消去中间变量 分析系统原理，画出方块图 化为标准形式 3 微分方程的建立 4 Laplace变换－线性微分方程 重要的Laplace变换对 4 Laplace变换－线性微分方程 例2-1.1 RC电路 4 Laplace变换－线性微分方程 例2-1.3 RLC电路 4 Laplace变换－线性微分方程 例2-1.4 电枢控制直流电动机（dc motor）p11 4 Laplace变换－线性微分方程 例2-1.2 质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置） 5 微分方程的求解… 5 微分方程的求解… 性质 5 微分方程的求解… 例2-1.6 5 微分方程的求解 *第二章 控制系统的数学模型 *能源与动力学院 第二章 控制系统的数学模型 定义系统及其部件 确定必要的假设条件并推导数学模型 列写描述该模型的微分方程 求解方程的到所需的输出变量 检查假设条件和所得到的解 若有必要，重新分析和设计系统 分析与研究动态系统的步骤 本章内容 输入电压：v1(t) 输出电压：v2(t) 克希霍夫Kirchhoff定律: 一阶线性常微分方程 输入：力 r(t) 输出：位置 y 牛顿第二定律: 二阶线性常微分方程 M r(t) f2 f1 F 输入电流：r(t) 输出电压：v(t) 例2-1.2中令： 克希霍夫Kirchhoff电流定律: 相似系统 牛顿第二定律 例2-1.5 运算放大器Ⅰ 运算放大器II 齿轮系 测速发电机 直流电动机 输入：ui 输出：?m 微分方程 拉氏变换 微分方程 拉氏变换 输入电流：r(t) 输出电压：v(t) 拉氏变换 输入：力 r(t) 输出：位置 y 牛顿第二定律: 二阶线性常微分方程 拉氏变换 M=1,b=3,k=2 r(t)=?(t) ? R(s)=1 例2-1.2 质量-弹簧-阻尼器系统（汽车减震装置） Laplace反变换 留数 系统瞬态特征 分母多项式q(s)为系统的特征方程； q(s)的特征根称系统的极点，分子多项式p(s)的根称系统的零点； 零点和极点都是特殊的临界点：极点处?Y(s)为无穷大；零点处? Y(s)为零； 零点和极点在复频域s平面上的分布可用图示法表示。极点决定了系统时间相应的特征。零－极点分布图表明了系统时间响应的瞬态特征。留数反映了特征根响应模态的幅度特征。 两边求拉氏变换：