船舶动力定位反步逆最优控制-大连理工大学学报.pdfVIP

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2017-09-12 发布于天津
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船舶动力定位反步逆最优控制-大连理工大学学报.pdf

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船舶动力定位反步逆最优控制-大连理工大学学报

第卷第期大连理工大学学报 , 57 1 Vol.57 No.1 年月 2017 1 JournalofDalianUniversitofTechnolo Jan.2017 y gy 文章编号: ( ) 1000-8608201701-0046-09 船舶动力定位反步逆最优控制 , , *12 2 12 , , 徐海祥瞿洋余文曌 ( , ; 1.武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉 430063 , ) 2.武汉理工大学交通学院湖北武汉 430063 摘要: , 针对动力定位船舶定点定位过程中的高低频运动特性设计了一种基于无源滤波的 , 反步逆最优控制器首先建立船舶的非线性方程再利用线性化方程对应的方程对船 . Riccati , 舶非线性方程进行反步变换最后基于Launov函数设计了未建模扰动环境力自适应律和 yp , 渐进稳定的控制律同时满足了局部性能指标和全局性能指标该方法从一个新的角度解决 . , 定点定位过程中船舶非线性系统最优控制的问题避免了传统 H∞ 鲁棒控制需要求解 ( ) , 方程的问题保证了整个滤波和控制系统的稳定性同时还研究 Hamilton-Jacobi-IsaacsHJI . , 了误差和控制权矩阵和对系统性能的影响确保了船舶低速定位过程中的能耗最优动 Q R . 力定位船舶定点定位的仿真结果验证了该方法的有效性. : ; ; ;