基于三轴转台误差分析的犐犕犝标定方法-系统工程与电子技术.PDFVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３８ ４ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．４ 　 　 年 月 ２０１６ ４ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａ ｒｉｌ２０１６ ｙ ｇ ｇ ｐ  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１６０４０８９５０７ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 ｙ 基于三轴转台误差分析的犐犕犝标定方法 董春梅，任顺清，陈希军 （哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘 要：为了减小三轴转台误差对惯性测量单元（ ， ）误差模型系数标定精度的 ｉｎｅｒｔｉａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｕｎｉｔＩＭＵ 　　 　 影响，提高ＩＭＵ在三轴转台上的标定精度，首先分析了三轴转台各误差源，给出了陀螺仪和加速度计的输出与转 台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体－２０点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出 ＩＭＵ的误差模型系数以及转台误差源，自动补偿了三轴转台的误差，提高ＩＭＵ误差模型系数的标定精度。最后 对理论分析结果进行仿真验证，给出了转台误差与 ＩＭＵ误差模型系数标定误差之间的关系。 关键词：惯性测量单元；陀螺；加速度计；三轴转台 中图分类号： 文献标志码： ： ／ Ｕ６６６．１ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１６．０４．２５ 　　　　 　　　　 ｊ 犐犕犝犮犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱犫犪狊犲犱狅狀犪狀犪犾狊犻狊犳狅狉狋犺犲犲狉狉狅狉狊狅犳 狔 狋犺狉犲犲犪狓犻狊狋狌狉狀狋犪犫犾犲 ， ， ＤＯＮＧＣｈｕｎｍｅｉＲＥＮＳｈｕｎｉｎ ＣＨＥＮＸｉｕｎ ｑ ｇ ｊ （ ， ， ， ） 犛犪犮犲犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱犐狀犲狉狋犻犪犾犜犲犮犺狀狅犾狅 犚犲狊犲犪狉犮犺犆犲狀狋犲狉 犎犪狉犫犻狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犪狉犫犻狀１５０００１ 犆犺犻狀犪 狆 犵狔 犳 犵狔 犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｉｎｏ