导盲机器人之研制总计划.pdfVIP

導盲機器人之研製總計劃 （2/3 ） Design and Development of a Guidance Robot for Blind Pedestrians （2/3 ） 計劃編號：NSC 89-2213-E-011-063 執行期間：88/08/01－89/07/31 主持人：李祖添教授 執行機構：國立台灣科技大學電機系 一、摘要 盲機器人戶外環境的導航與定位 。 本計畫之主要目的在幫助盲人或 為了建立導盲機器人的聽覺系統 有視覺傷害的人，能安全的繞過障礙物 與口語人機溝通界面，以提供盲胞更方 或突然出現的物體，而到達他所要去的 便的操作。在聽覺系統方面，第一年我 地方。導盲機器人不在於幫助其長距離 們已經研發出抗雜訊的口語辨識器使 之旅程，而偏向於小範圍內之運動，如 其在高噪音的環境中能有良好的辨識 在某一大型建築物內，如醫院、購物中 能力。我們提出利用遺傳演算法則的改 心或開放空間之公共設施，如學校、公 園等場合之導引設計。在導盲機器人之 良式二維倒頻譜參數(GA-based 本體機構部份，以一電腦控制之自主式 MTDC) 。但因語音信號偵測錯誤會嚴重 降低語音辨識率，所以第二年在這方面 移動機器人為基本架構，透過先進之感 我們著重研發在噪音環境下能正確偵 測系統、即時控制程式與智慧型人機介 測語音的方法。 面達到實際幫助視障者之功效。本計畫 預計以三年之時間，分階段逐步進行， 本研究計畫今年的另一研究重點 本報告為第二年之執行成果報告。本計 著重在建置一網站，網址為 http ：// 畫第一年執行期間我們已完成導盲機 89/blind/ ，用以提供視障者 器人之本體機構、運動控制、影像閃避 查詢台北縣市的公車路線。計畫的重要 障礙物、聽覺系統與人語溝通介面、及 貢獻是設計一適合視障者使用的輸入 感測訊號融合及智慧決策系統之建 界面，其方便性是即使未學過點字輸入 立。但因第一年所設計的導盲機器人體 的視障者，亦可輸入其查詢資料，此 積龐大，不易用於真實環境，因此予以 外，配合查詢的結果以語音的方式輸 改良。目前完成之設計為模仿導盲犬與 出，視障者可輕易的使用本網站。 盲人之間的互動機制，並增強其人機介 面之操控性，以提高導盲機器人之實用 二、計劃緣由與目的 性與可攜性。此外，也進行導盲機器人 隨著社會的經濟發展，我國已進入 位置與姿態估測的設計，利用多重感測 已開發國家的行列。在一個進步的社 器資料融合方式，有效