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三维场景图像认知与多模态学习 清华大学电子系 马惠敏 http://3 mhmpub@ 2017年7 月17 日 智能驾驶核心技术 智能驾驶中的环境感知 摄像机 激光雷达 位置传感器与GPS结合 超声波 Ultrasonics 雷达 智 能 驾 驶 中 的 环 境 感 知 感知到认知要解决的核心问题 车在哪儿？车要去哪儿？车在路上看到了什么？ 核心问题一 车在哪儿？车要去哪儿？ 导航：GPS、惯性、VPS… （地图） * * PvTa： （大尺度） 位置 绝对坐标：信标GNSS 速度 （小尺度） 时间 相对坐标：视觉环境感知 姿态 * * 核心问题二 车看到了什么？感知：视觉、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达…… 小目标、强遮挡、高动态 如何突破驾驶任务所需的准确的 复杂场景中的物体检测与识别？ 小目标、强遮挡、高动态 三维场景图像认知与多模态学习 认知是有意识参与的情况下达到的认识 让机器学习人的思考模式 决策  图像认知心理学：语义图像生成及心理特征提取 心理 识别  显著性物体检测：语义注意认知模型  部件与结构认知模型：抵抗遮挡能力 认知  3D 场景物体识别：适应复杂环境 http://3 任务关联实验范式 1. 汽车检测 2. 行人检测 …… 提取人的眼动注意规律 建立注意关联显著性模型 挖掘任务关联图像检测识别规律 建立图像认知网络模型  图像认知心理学  显著性物体检测  部件与结构认知模型  3D 场景物体识别 ➢ 改变了沿用70多年的基于问题的心理测评方式 ➢提取具有客观性的生理指标：反应时间、眼动特征 在屏幕上 捕捉用户 记录用户按键 输出心理状 定制交互式 呈现图像 眼球运动 反应时间 态测评结果 干预 Normal : Anxiety Depression: