与ISS自主交会与捕获的故障管理策略.ppt

Company Logo * * * 与ISS自主交会与捕获的故障管理策略 亓子龙 张程 黄新俊 通过故障管理策略确保安全性是轨道设计,GNC算法和软件设计中需要考虑的一个主要因素。文章提供了一种用于设计和验证满足交会安全性要求的故障管理系统的方法。 以天鹅座轨道飞行器为例具体说明其原理与应用。（天鹅座轨道飞行器主要用于与ISS的自主交会为国际空际站提供货物运输） 摘要 2、导航硬件故障管理 1、天鹅座任务综述 3、安全中止机动设计 4. Conclusion 4.、总结 天鹅座任务综述 GNC分系统组成 ①双故障容限控制计算机； ②星追踪器； ③LIDAR组件； ④空间集成GPS ⑤三轴磁力计； ⑥三组独立的反应控制喷嘴； ⑦主发动机。 天鹅座任务综述 天鹅座飞行器常规运行轨道 天鹅座任务综述 天鹅座飞行器R-bar上升轨道 天鹅座任务综述 天鹅座接近操作轨道的实现利用了三种轨道产生方式与下列算法： 2、导航硬件故障管理 1、天鹅座任务综述 3、安全中止机动设计 4. Conclusion 4、总结 导航硬件故障管理 三个层面的导航故障管理 导航硬件故障管理 故障检测算法 测量值向量,z,可被近似为： 利用奇偶空间特性故障临界值 故障识别算法 最大似然估计 故障检测隔离算法 导航硬件故障管理 传感器状态 将传感器的状态分为四种：正常、 试用、 失效 、无解(仅GPS或 FDI）。以有三个可用陀螺仪为例，一个X就表示出现一个故障。 试用:4采样中累计超过3个故障(试用状态但随后输出正常的数据返回为正 常状态.) 失效:5采样中累计超过4个故障。FDI使其测量值作废，提示任务管理程序选择另一个有效传感器,FDI算法重置返回正常状态。 2.导航硬件故障管理 1、天鹅座任务综述 3. 安全中止机动设计 4. Conclusion 4. 总结 天鹅座飞行器必须能够在交会的任一时刻安全的执行一个中止机动。中止机动设计和标称轨迹设计须加上设计约束。 R-bar抬升的阶段的关键操纵要求是： 在AI点前执行中止机动，使飞行器处于一个保持在AE之外至少24h。 中止机动执行后的90m内退出AE边界。 在KOS外执行中止机动。 执行中止机动后退出AE边界并在其执行后至少24小时内保持在AE之外。 自由飞行阶段保持离ISS任一要素至少1.829m。 安全中止机动设计 安全中止机动设计 安全中止机动设计 主动：速度反向的固定的delta-v 被动：沿速度方向的固定的delta-v 设计中止：最小化需要的delta-v且满足操纵要求。 安全走廊：可以安全执行中止机动的范围。 安全走廊选择受以下特性限制： 位置限制 速度限制 微分半主轴限制 位置和速度限制独立，微分半主轴限制耦合位置与速度限制（MPT软件包、CW方程等） 安全中止机动设计 绿色：相对位置，相对速度，相对半主轴的中止临界值（初步抽样） 蓝色线: 相对位置，相对速度，相对半主轴的蒙塔卡罗仿真轨道 （ADV3和ADV4间的轨道范围内） 安全走廊 中止轨道验证 部分结果展示 2.导航硬件故障管理 1、天鹅座任务综述 3. 安全中止机动设计 4. Conclusion 4. 总结 文章采用了一系列措施进行故障处理来满足ISS与飞行器交会的自由漂移，安全中止和最小分离距离的安全要求。 通过比较冗余测量值，检测和隔离故障传感器系统等确保飞行器与ISS有效对接。 该故障管理系统通过带有真实干扰的蒙特卡罗法、线性协方差分析、多体传播法得以仿真与验证。 创新 从这篇论文中学到了如何对一个问题进行系统的分析，对任务的算法，设计，验证，监测等每一个环节都要充分考虑。 收获 不足与改进 GPS定位系统存在数据格式不兼容问题 ，应根据国际空间站的GPS历书设计兼容包。 谢谢！ Company Logo LOGO * *