自动控制原理毕业设计方案论文.docVIP

目 录 引言 1 1.1 选题的背景及意义 1 1.2 国内外发展水平及面临的问题 1 1.3 课题研究内容 2 第二章 非线性PID控制器 4 2.1 非线性理论 4 2.1.1非线性控制的经典方法及局限性 4 2.1.2 非线性系统理论的最新发展及问题 5 2.2 跟踪微分器（TD） 6 2.2.1 跟踪微分器的数学表达式 7 2.2.2 跟踪微分器的数学模型的搭建（simulink下的实现） 8 2.2.3 跟踪微分器的仿真实现与分析 10 2.3非线性组合 13 2.3.1 几种典型的非线性组合 13 2.3.2非线性组合的数学模型实现 14 2.3.3非线性组合的simulink搭建及仿真实现 14 2.4非线性PID控制器 15 2.5 、对非线性函数fal的影响及假设 17 2.5.1 对非线性函数fal的影响 17 2.6 对跟踪微分器的影响 20 第三章 电厂主汽温控制系统方案 22 3.1火电厂主汽温常规控制方案 22 3.1.1 串级调节系统 22 3.1.2 仿真实例 23 3.2 火电厂主汽温非线性PID控制方案 24 第四章 主汽温非线性控制的仿真研究 26 4.1 线性比例与非线性比例作用的比较与分析 26 4.1.1参数设置 26 4.1.2 仿真实现与结果分析 26 4.2 线性积分与非线性积分作用的比较与分析 27 4.2.1 参数设置 27 4.2.2 仿真实现与结果分析 27 4.3 线性比例微分与非线性比例微分作用的比较与分析 28 4.3.1 参数设置 28 4.3.2 仿真实现与结果分析 29 4.4 线性PID与非线性PID作用的比较与分析 30 4.4.1 参数设置 30 4.4.2 仿真实现与结果分析 30 4.5 非线性PID抗干扰能力测试与分析 31 4.5.1 PID抗干扰能力测试 31 4.5.2 不含TD非线性PID抗干扰能力测试 32 4.5.3 含TD的非线性PID抗干扰能力测试 33 4.6 非线性PID鲁棒性测试与分析 34 第五章 结论 37 5.1 结论 37 5.2 展望 37 参考文献 39 谢 辞 40 【摘 要】 电厂锅炉主汽温具有大延迟、大惯性、非线性等特点，传统的PID控制很难取得满意的控制品质，本文在线性PID的基础上，引入跟踪微分器及非线性模块，构造出一种新型的非线性PID控制器，进而提出了汽温非线性PID控制方案，对其进行仿真，并进行了抗干扰能力和鲁棒性测试。结果表明相比于线性PID，非线性PID具有更好地控制品质，并且具有较强的抗干扰能力和鲁棒性。 关键词：非线性PID控制器；电厂锅炉主汽温；使用Matlab仿真 第一章 引言 选题的背景及意义 在轻工、化工等很多行业的过程控制中，被控对象大都带有滞后特性，例如，热量、物料和信号等的转移或转换需经过一定的时间，这便造成了许多过程存在大的滞后时间。无论控制作用如何，在滞后时间阶段，控制作用对过程变量的影响是不可测的。更为重要的是，时间滞后导致了过程变量输出不能迅速地响应控制信号，这等于在这段时间内反馈作用失效，而反馈是自动控制所必须得到的信息。 过热蒸汽温度是锅炉运行质量的重要指标之一，过热蒸汽温度或高或过低都会显著地影响电厂的安全性和经济性。过热蒸汽温度过高，可能造成过热器、蒸汽管道和汽轮机的高压部分金属损坏；过热蒸汽温度的过低，又会降低热效率并影响汽轮机的安全经济运行。所以锅炉运行中保持过热蒸汽温度的稳定性，对于减少设备损耗、确保整个热力网安全运行具有重大的意义。然而，过热汽温控制对象具有时变、不确定性和非线性等复杂特性。过热器管道较长和蒸汽容积较大，当减温水流量发生变化时过热器出口蒸汽温度容易出现较大的迟延；负荷变化时，主蒸汽温度对象的动态特性变化明显。此外，主蒸汽温度对象还具有分布参数和扰动变量多的特点，这都给常规的控制带来一定的难度。PID控制方案是目前应用最广泛的控制策略之一，但若用PID来控制具有显著时间滞后的过程，则控制器输出在滞后时间内由于得不到合适的反馈信号保持增长，从而导致系统响应超调大甚至使系统失控。传统的火电厂主汽温控制系统大多采用常规的PID串级控制方案。但是模型参数的不确定性以及在控制系统的运行中出现环境变化、元件老化等问题，采用常规的PID控制就很难取得满意的控制品质。 非线性PID控制器是在研究分析经典PID控制的基础上，利用非线性机制，汲取经典PID的思想精华，改进其“简单处理”的缺陷，构造出一种新型实用控制器。它采用非线性机制以提高控制系统性能的目的。因此，本文提出将非线性PID控制器应用到火电厂主汽温控制系统中，仿真试验结果表明其控制品质由于常规PID控制。 国内外发展水平及面临的问题 控制理论的形成和发展，是从1932年乃奎斯特