控制电机第五章节(最新).ppt

优点：步进电动机的步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件如温度、气压、冲击和振动等影响，它仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累。 缺点：步进电动机的主要缺点是效率较低，并且需要配上适当的驱动电源。一般来说，它带动负载惯量的能力不强。 感应子式永磁步进电动机 它的定子结构与单段反应式步进电动机相同，转子由环形磁钢和两端铁心组成。 优点：可以做成较小的步距角，有较高的起动和运行频率，消耗功率小，具有定位转矩。兼有反应式和永磁式步进电动机两者的优点。 缺点：需要有正负脉冲供电，制造工艺较为复杂。 5.3 反应式步进电动机的运行特性 运行特性 动态运行特性 静态运行特性 步进电动机的静态特性是指通电状态不变，电动机处于稳定状态下，电动机的距角特性、最大静转矩及距角特性族。 步进电动机的动态特性包括动稳定区、起动转矩、起动频率、及频率特性。 （一）矩角特性 （1）初始稳定平衡位置 是指步进电动机在空载情况下，控制绕组中通以直流时转子的最后稳定平衡位置，或称零位。从理论上讲，此时电机的静转矩（电磁转矩）为零。 （2）失调角 指步进电动机转子偏转初始稳定平衡位置的电角度，用θe表示。在反应式步进电动机中，转子一个齿距对应的电角度为2π。 一、静态运行特性 定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角，称为失调角θ e 。通常用电角度表示。 θte θe θe =0 时的位置称稳定平衡位置或协调位置。 （3）矩角特性 在不改变通电状态，即控制绕组电流不变时，步进电动机的静转矩与转子失调角的关系，即T=f（ θ ），称为矩角特性。 单相通电的距角特性： 当θe=0时转子齿轴线和定子齿轴线重合，此时定、转子齿之间虽有较大的吸力，但吸力垂直于转轴，故电机产生的转矩为0，如图1所示。 单相通电时，通电相极下的齿产生转矩，这些齿与转子齿的相对位置及所产生的转矩都是相同的，故可以用一对定、转子齿的相对位置来表示转子位置，电机总的转矩等于通电相极下各个定子齿所产生的转矩之和。 1 图 1 θe=0 随着θe增加，电机产生的电磁转矩也增大,当θe = π/2 (即1/4齿距角)时转矩最大，方向逆时针。如图2所示。 继续增加θe ，则转矩反而变小，直到θe = π时，转矩又为0。如图3所示。 1 图 3 θe= π 图 2 1 θe= π/2 当θeπ时，转矩改变方向，变为正值。当θe= 3π/2时，转矩达到正的最大值。如图4所示。 1 图 4 θe = 3π/2 θe继续增加，直到θe= 2π时，转矩又变成0值。 1 图 5 θe= 2π 因此上述电磁转矩随失调角θe变化的规律，就是步进电机产生的静态转矩T 随失调角θe的变化规律。这个规律即T = f（ θe ）曲线，称为步进电机的距角特性。其形态近似正弦曲线。 θe T 0 -π/2 π/2 当θe= +π/2时，转矩的方向是使转子位置趋向失调角为0，与θe角增加的方向相反，故取转矩为负值。当θe= +π时，转矩T = 0。当θe +π时，转矩的方向与θe角增加的方向相同，故取转矩为正值。 从距角特性可以看出，对应不同转子位置，步进电机产生的转矩是不同的。 θe T 0 -π/2 π/2 矩角特性的表达式为： θe=0是理想的稳定平衡点，因为如有外力干扰使转子偏离初始稳定平衡位置，只要偏离的角度在-π~π之间，一旦干扰消失，转子在电磁转矩作用下将恢复到θe=0这一位置。 θe T 0 -π/2 π/2 当θe=π时，虽然电磁转矩此刻也等于零，但是如果有外力干扰使转子偏离位置，当干扰消失时，转子将不能再回到θe=π，在电磁转矩的作用下，转子将稳定到θe=0或θe=2π，因此θe=±π为不稳定工作点。 由此可见，在-πθeπ为静态稳定区，在这个区域中，如为理想空载，转子总会在电磁转矩的作用下占据θe=0这个稳定位置，若转子轴上有一定的负载转矩，则转子将稳定在某一θe位置，该失调角所对应的电磁转矩正好与负载转矩相平衡。 （二）最大静转矩 θe T 0 -π/2 π/2 矩角特性上静转矩的最大值称为最大静转矩。 （三）矩角特性族 对应于不同的通电状态的矩角特性的总和，称为步进电动机的矩角特性族。 多相通电的距角特性： 按叠加原理，多相通电时的矩角特性近似的可以由各自通电时的矩角特性叠加起来求出。 现推导三相步进电动机两相同时通电时的距