第六章节 汽车的操纵稳定性.pptVIP

6 汽车操纵稳定性 6.1 汽车的操纵稳定性 6.2 汽车转向的稳定性 6.3 汽车转向轮的振动 汽车的横向稳定性的丧失侧翻和横向滑移 侧偏特性：侧偏力、回正力与侧偏角的关系 概念 最大侧偏力的影响因素 附着条件?及垂直载荷FZ 轮胎胎面花纹、材料、结构、充气压力 路面材料、结构、潮湿程度 车轮外倾角 3. 轮胎结构、工作条件与侧偏特性 尺寸↑的轮胎，k ↑ ； 子午线轮胎接地面宽，k大； 钢丝比尼龙轮胎k大； 扁平率：轮胎断面高度与断面宽度之比H /B ↓， k ↑ ； 在一定范围内，载荷↑ （FZ ↑ ） ，k ↑ 。但载荷↑太大时，k↓； 轮胎充气压力 ↑ ，k ↑ ； 行驶车速对k影响较小； 潮湿特别在积水时，k ↓很大。 附着椭圆 一定侧偏角下，驱动力或制动力增加时，侧偏力逐渐有所减小，这是由于轮胎侧线弹性有所改变的关系。当纵向力相当大时，侧偏力显著下降，接近附着极限时，切向力已耗去大部分附着力，而侧向力能利用的附着力很小。 ⑴时域响应：汽车方向盘输入或干扰输入下的侧向运动响应。 ⑵频率响应：汽车方向盘正弦输入，频率0→∞，汽车横摆角速度与方向盘转角的振幅比及相位差的变化图形。 ⑶转向半径：机动灵活性 ⑷转向轻便性：方向轻便程度 ⑸直线行驶性：侧向风和地面不平干扰下的时域响应，有时已有包括微曲率弯道行驶。 ⑹典型工况性：通过某种典型横拟通道的性能。 ⑺极限行驶：汽车安全行驶的极限性能。 汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。 转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。 转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。 稳态转向特性：不足转向、中性转向、过度转向。转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以不同车速等速行驶时，不足转向的汽车转向半径逐渐增大，中性转向的汽车转向半径不变，而过度转向的汽车转向半径逐渐减小。 汽车直行——等园周行驶之间的速度过程是一种瞬态，相应的瞬态运动响应为方向盘阶跃输入下的瞬态响应。 t=0：急打方向至δswo ωr0：稳定横摆角速度 τ：第一次达到ωr0，反应时间 ωr1：最大横摆角速度ωr1/ωr0×100%，稳为趋调量 ω：波动频率——取决于汽车动力学系统 α：进入稳态时间，即在95~105%ωr0时。 有些汽车ωr不能收敛，ωr越来越大——导致侧滑或翻车。 汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的控制特性。 驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等影响汽车的行驶。驾驶员根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。 6.3 汽车转向轮的振动 1.路面 由于 悬架+车轮的弹性——上下跳动 转向机构的的弹性——左右摆动 左右摆动与上下跳动的关系——回转仪效应 回转仪效应：在旋转质量的轴心上加上一力矩（如车轮轴心），使车轮在垂直平面上摆动某一角度，与此同时在水平面内会出现另一力矩对轴作用，使车轮绕轴旋转同时还绕主销摆动。 * * manuevereability handling performance 行驶方向 直线 转弯 干扰 路不平 侧风 货物或乘客偏载 意义 操纵方便性 高速安全性 定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 轮胎的侧偏特性 轮胎的侧偏现象 瞬态响应 1 轮胎坐标系 直线行驶性（侧向风稳定性、路面不平稳定性、弯道行驶性） 典型行驶工况 极限行驶性能 横摆角速度频率响应特性 回正性 转向半径 转向轻便性 1 内容 输入：角输入、力输入 响应：时域响应、频域响应。 2 车辆坐标系及时域响应 * * * *