第5章 自动化仓库.ppt

1．有轨巷道式堆垛机 在中高层货架的窄巷道内进行作业的起重机，是自动化仓库的主要设备，又称有轨堆垛机。它沿着仓库内设置好的轨道水平运行，高度视立体仓库的高度而定。使用有轨堆垛机可大大提高仓库的面积和空间利用率。起重量一般在2t 以下，有的可达4～5t，高度一般为10～25m，最高可达40 多米。 5.5.1 巷道式堆垛机 2．无轨巷道式堆垛机 无轨巷道式堆垛机又称三向堆垛叉车或高架叉车，高架叉车系列是为高货架而特别设计的叉车。它与有轨巷道式堆垛机的主要区别是它可以自由地沿着不同的路径水平运行，不需要设置水平运行轨道。其作业特点是可以从3个方向进行货物的存取操作----向前、向左及向右。 5.5.1 巷道式堆垛机 3．巷道式堆垛机的分类特点和用途 目前，在立体仓库中常用的堆垛机是有轨巷道式堆垛机，简称为堆垛机。巷道式堆垛机的分类、特点与用途见下表。 5.5.1 巷道式堆垛机 巷道式堆垛机分类、特点与用途(1) 巷道式堆垛机分类、特点与用途(2) 4、巷道式堆垛机基本结构 以单立柱型巷道堆垛机为例，它的基本结构由5 部分组成：运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架(车身)和电气设备， (1) 起升机构。由电动机、制动器、减速机、滚筒或链轮以及柔性件组成。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。 5.5.1 巷道式堆垛机 单立柱型巷道堆垛机 1—载货台； 2—上横梁； 3—立柱； 4—起升机构； 5—运行机构； 6—下横梁 4、巷道式堆垛机基本结构 (2) 运行机构。由电机、联轴器、制动器、减速箱和行走轮组成。按运行机构所在位置的不同可以分为地面运行式、上部运行式、中间运行式等，其中地面运行式使用最广泛。这种方式一般用两个或4 个车轮，沿铺设在地面上的单轨运行。 5.5.1 巷道式堆垛机 4、巷道式堆垛机基本结构 (3)载货台及取货装置。载货台是货物单元承接装置，通过钢丝绳或链条与起升机构连接。载货台可沿立柱导轨上下升降。取货装置安装在载货台上，有司机室的堆垛机，司机室也一般装在载货台随载货台升降。对只需要拣选一部分货物的拣选式堆垛机，则载货台上不设取货装置，只有平台供放置盛货容器之用。取货装置一般是货叉伸缩机构，可以横向伸缩，以便向两侧货格送入(取出)货物。货叉结构常用三节伸缩式，由前叉、中间叉、固定叉以及导向滚轮等组成，货叉的传动方式主要有齿轮—齿条和齿轮—链条两种。 5.5.1 巷道式堆垛机 伸缩货叉工作原理 4、巷道式堆垛机基本结构 (4)机架。机架由立柱和上、下横梁连接而成，是堆垛机的承载构件。机架有单立柱和双立柱两大类。单立柱结构的机架只有一根立柱和一根下横梁。这种结构重量比较轻，制造工时和消耗材料少，起重机运行时，司机的视野比双立柱好得多，但刚度较差，一般适用于高度不到10m、轻载荷的堆垛机。双立柱的机架由两根立柱和上、下横梁组成一个长方形框架。这种结构强度和刚性都比较好，适用于起重量较大或起升高度较高的起重机。 5.5.1 巷道式堆垛机 4、巷道式堆垛机基本结构 (5)电气设备。包括电力拖动、控制、检测和安全保护等。 在电力驱动方面，多用交流电动机驱动。如果调速要求较高，采用直流电动机进行驱动。 对堆垛机的控制一般采用可编程控制器、单片机、单板机和计算机等，控制装置的控制方式有手动、半自动和自动3 种，其中自动控制方式包括机电控制和远距离控制两种方法。 堆垛机必须具有自动认址、货位虚实检测以及其他检测功能。 电力拖动系统要同时满足快速、平稳和准确3 个方面的要求。 5.5.1 巷道式堆垛机 4、巷道式堆垛机基本结构 (6) 安全保护装置。堆垛机的结构设计、刚性、精度均需满足要求。此外，堆垛机还应根据实际需要，增设各种保护装置。 堆垛机上每个电动机均设有过电流继电器对电动机进行过载保护。 堆垛机上设置了走行端点限位及升降端点限位传感器。 为防止空出库、重复入库等现象的发生，堆垛机上设置了对货架上货位、入出库位置上的货物检测传感器，以确认货位或入出库位置上的货物情况。 为防止货物尺寸与欲入库货位的尺寸不符，堆垛机上设置了货物尺寸检测传感器。 为防止堆垛机上货物坍塌情况的发生，堆垛机上设置了货物坍塌检测传感器。 堆垛机上设置了松链检测传感器，以检测提升链松链情况的发生。 堆垛机上各有关动作及装置的电气连锁。 堆垛机控制盘上设置紧急停止按钮，以备在非常情况下切断堆垛机电源。 堆垛机上还设置有在异常状态下的声光报警装置。 堆垛机的行走和升降动作在如下情况下将被锁定：货叉不居中、托盘或货物尺寸超限、货叉正在运行、升降的安全保险被启动、载货台提升和下降超出极限、行走至巷道端点、紧急制动被启动。 堆垛机货叉在如下情况下被锁定：堆垛机行走或升降时、行走定位时没达到定位精度，堆垛机紧急制动开关动作。 只有在过桥升起时，才能向堆垛机供