自控实验教学.doc

《自动控制原理》实验指导书 目 录 实验一 典型环节的模拟研究 （验证型） （1） 实验二 动态系统的时域分析（设计型） （8） 实验三 动态系统的数值模拟（验证型） （14） 实验四 动态系统的频率特性研究（综合型） （16） 实验五 动态系统的校正研究 （设计型） （17） 附 录 XMN—2学习机使用方法简介 （19） 实验一 典型环节的模拟研究 一、实验目的: 1、了解并掌握XMN-2型《自动控制原理》学习机的使用方法，掌握典型环节模拟电路的构成方法，培养学生实验技能。 2、熟悉各种典型线性环节的阶跃响应曲线。 3、了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验设备 XMN-2型机。 CAE98。 万用表。 实验内容： 本实验是利用运算放大器的基本特性（开环增益高、输入阻抗大、输出阻抗小等），设置不同的反馈网络来模拟各种典型环节。 1、比例（P）环节：其方块图如图1-1A所示。 比例环节的模拟电路如图1-1B所示, 当输入为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(s)=1/S。则由式（1-1）得到 Uo(S)=K 所以输出响应为 Uo(t)=K (t≥0) (1-4) 2、积分(I)环节。其方块图如图1-2A所示。 积分环节的模拟电路如图1-2B所示。 当输入为单位阶跃信号，即Ui(t)=1(t)时,Ui(s)=1/S。则由式（1-5）得到 Uo(S)= 所以输出响应为 （1-8） 3、比例积分（PI）环节。其方块图如图1-3A所示。 比例积分环节的模拟电路如图1-3B所示。 比较式(1-9)和(1-10)得 K=R1/R0 T=R0C （1-11） 当输入为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S。则由式（1-9）得到 Uo(S)=（K+） 所以输出响应为Uo(t)=K+ (1-12) 4、惯性（T）环节。其方块图如图1-4A所示。 惯性环节的模拟电路如图1-4B所示, 当输入为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S。则由式（1-13）得到 Uo(S)= 所以输出响应为 Uo(t)=K（1-） (1-16) 5、比例微分（PD）环节。其方块图如图1-5A所示。 比例微分环节的模拟电路如图1-5B所示, 考虑到R3《R1、R2，所以 （1-19） 比较式(1-17)和(1-19)得 K= T= （1-20） 当输入为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S。则由式（1-17）得到 Uo(S)=K（1+TS）= 所以输出响应为 Uo(t)=KTδ(t)+K (1-21) 式中δ(t)为单位脉冲函数。 式（1-21）为理想的比例微分环节的输出响应，考虑到比例微分环节的实际模拟电路[式（1-18）]，则实际输出响应为 （1-22） 6、比例积分微分（PID）环节。其方块图如图1-6A所示。 比例积分微分环节的模拟电路如图1-6B所示, 其传递函数为 (1-24) 考虑到R1》R2》R3，则式（1-24）可近似为 （1-25） 比较式(1-23)和(1-25)得 KP= ， T1=R0C1 TD= （1-26） 当输入为单位阶跃信号,即Ui(t)=1(t)时,Ui(S)=1/S。则由式（1-23）得到 Uo(S)=（KP++TDS） 所以输出响应为 Uo(t)=TDδ(t)+KP+ (1-27) 式中δ(t)为单位脉冲函数。 式（1-27）为理想的比例积分微分环节的输出响应，考虑到比例积分微分环节的实际模拟电路[式（1-