自控实验结果.doc

实验一：典型环节的模拟研究 预习 操作 分析 总评 步骤： 1、比例（P）环节：其方块图如图1-1A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： 输出响应为Uo(t)=K (t≥0) 实验时K=2，所以波形为Uo(t)=2 2、积分(I)环节。其方块图如图1-2A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： 输出响应为，实验时T=1/2,所以波形为Uo(t)=2t 3、比例积分（PI）环节。其方块图如图1-3A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： 输出响应为Uo(t)=K+，实验时K=2，T=0.5所以波形为Uo(t)=2+2t 4、惯性（T）环节。其方块图如图1-4A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： Uo(t)=K（1-） 实验时K=T=2所以波形如上。 5、比例微分（PD）环节。其方块图如图1-5A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： 输出响应为 Uo(t)=KTδ(t)+K 式中δ(t)为单位脉冲函数。实验时K=T=2，所以波形Uo(t)=4δ(t)+2 6、比例积分微分（PID）环节。其方块图如图1-6A所示。 实验得到输出波形如下： 分析： 输出响应为Uo(t)=TDδ(t)+KP+ 式中δ(t)为单位脉冲函数。实验时KP =2，T1=0.5，TD=2 所以波形Uo(t)=2δ(t)+2+2t。 实验二 动态系统的时域分析 预习 操作 分析 总评 步骤： 1、图2-1是典型二阶系统原理方块图，其中T0=1秒；T1=0.1秒。 闭环传递函数为 （2-2） 其中， （2-3） （2-4） 当01。即欠阻尼情况时: 示波器波形如图： 理论上： =15.8 =0.6 峰值时间 π/=0.26 s 超调量=0.09 调节时间 =0.1 s 当，即临界阻尼情况时： 波形图如下: 输出响应C（t） （t≥0） ts可由下式求得 C(ts)= (3)当1,即过阻尼情况时: 波形图： C（t） （t≥0） , 当远大于1时，可忽略-S1的影响，则 C（t）） （t≥0） ts近似为： 2、图2-4是典型三阶系统原理方块图 开环传递函数为： G(S)H(S)= (2-14) 其中， K=K1K2/T0 （开环增益）。图2-5是典型三阶系统模拟电路图 三阶系统模拟电路图的开环传递函数为 G(S)H(S)= （2-15） 式中R的单位为KΩ，比较式（2-14）和（2-15）得 T0=1 ， T1=0.1 T2=0.51 ，K=510/R (2-16) 系统的特征方程为1+G(S)H(S)=0，由式（2-14）可得到 S(T1S+1)(T2S+1)+K=0 展开得到 T1T2+(T1+T2)+S+K=0 (2-17) 将式（2-16）代入式（2-17）得到 0.051+0.61+S+K=0 或 +11.96+19.6S+19.6K=0 (2-18) 用劳斯判据求出系统稳定、临界稳定和不稳定时的开环增益 1 19.6 11.96 19.6K 0 19.6K 由 11.96x19.6-19.6K0 19.6K0 得到系统稳定范围： 0K11.96 (2-19) 由 11.96x19.6-19.6K=0 得到系统临界稳定时： K=11.96 （2-20） 由 11.96x19.6-19.6K0 得到