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第二章 控制系统的数学描述 21 第二章 控制系统的数学模型 （建立系统的数学模型） 2.1 微分方程的建立及线性化 2.2 传递函数 定义、性质、典型元件的传递函数 2.3 控制系统的结构图及其等效变换 组成、等效变换、简化、Mason公式 2.4 自动控制系统例题 液位、位置伺服、速度、液压调速 建模方法 ：分析法、实验法 ◆实验法（黑箱法、辨识法、灰箱法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型。 方法：频率特性法 最小二乘法 (曲线拟合) 神经元网络法 模糊模型法 模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 ◆分析法－根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学关系。 建模（微分方程）步骤 例2.2 图2.2是具有转动惯量为J的转子， 与弹性系数为K的弹性轴和阻尼 系数为 的阻尼器连接。假设 施加的外扭矩为 ， 则系统产生偏离平衡位置的角位移 。试写出角位移 与扭矩 的微分方程。 数学工具——拉普拉斯变换与反变换