1平面机构的自由度和速度概述.pptx

主要内容：  §1-1 运动副及其分类 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度（重点） §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用;机构的分类：;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;2013/9/25;§1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用;相对运动的两个刚体，实际上瞬心是这两个刚体瞬时相对速度为零的重合点，即绝对速度相等的重合点。 如果两构件都是运动的，其瞬心称为相对瞬心。 如果两构件中有一个是静止的，其瞬心称为绝对瞬心。 2. 机构瞬心的数目 由于作相对运动的任意两个构件都有一个瞬心，如果一个机构中含有 K个构件，则其瞬心数目N为;3. 瞬心的求法 直接接触构件的速度瞬心 （P15上面一段话及图1-19）;不直接接触的构件的速度瞬心： 三心定理——作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。（证明见书P15，反证法）;例子：标出下图所示机构所有的瞬心。;二、瞬心在速度分析上的应用 利用瞬心进行速度分析，可求出两构件的角速度之比，构件的角速度及构件上某点的线速度。 1 铰链四杆机构 如图所示，P24为构件4和构件2的等速重合点，而构件4和构件2分别绕绝对瞬心P14和P12转动，因此有;上式表明： 作平面相对运动的两构件，在已知两构件绝对瞬心的情况下，只要定出相对瞬心位置，就可求出二者的角速度比。即角速度比等于二构件的相对瞬心至其绝对瞬心之距离的反比。 如果P24在P14和P12的同一侧，则ω2和ω4方向相同。 如果P24在P14和P12之间，则ω2和ω4方向相反。 如再知一构件的角速度，可求出另一构件的角速度大小和方向。 ;2. 齿轮或摆动从动件凸轮机构 如图所示为相啮合的两齿轮，可以利用相对瞬心求两轮的角速度之比。齿轮2和3的绝对瞬心为P12和P13，其相对瞬心P23应在过接触点K的公法线n-n上，又应位于P12和P13的连线上，故二线的交点即为P23。齿廓啮合基本定律;上式表明：组成高副的两构件，其角速度比与连心线被接触点处的公法线所分成的两线段长度成反比。因P23为内分连线，故两构件转向相反；如P23为外分连线，则两构件转向相同。;3. 直动从动件凸轮机构;例：图示机构中，已知 lAB, lBC ，φ，构件1以 ω逆时针方向转动。求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。