电磁驱动机器鱼的运动仿真研究.pdfVIP

and l技术应用 Techniqueapplication 电磁驱动机器鱼的运动仿真研究 ◆朱红绣何召硕王勇梁平华李玉龙李宝林李俊锋刘浪 3) (中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院，北京，10008 摘要 电磁驱动机器鱼具有动作快、灵活性好、易于控制、制作成本低的优点。本文主要研究了电磁驱动尾鳍式机器鱼的 运动仿真：选取一种够科鱼类金枪鱼作为研究对象，通过测量鱼体的外形参数，将鱼体外形数据分成26组椭圆族，通 过三维造型软件UG生成鱼体外形的三维立体图形；根据电磁驱动的原理设计机器鱼的内部结构，包括磁铁和线圈的 连接结构及鱼体关节的设计；将UG中生成的机器鱼体三维仿真模型导入到运动分析软件ADAMS中。根据鱼体数据 设定鱼体波动方程的相应参数，模拟真实鱼类的仿真运动，得到在设定前进速度的情况下，机器鱼尾柄在三维空间的 运动规律。 关键词：机器鱼，电磁驱动，运动仿真 0引言 机的前支架上粘结电磁线圈，其两端有销轴孔，插上销轴 目前，仿生机器鱼技术在海洋生物考察、海底勘探、 可实现前支架与后支架的连接；后支架上粘结永磁铁，在 救生以及军事领域具有很高的应用价值。由于现有的水下 工作时，永磁铁在电磁线圈里面左右摆动，从而带动后支 推进器多采用螺旋桨作为推进系统，其存在很多不可避免 架摆动；在后支架上还可以粘结尾鳍，继而使尾鳍在水中 的缺点，如体积和重量大、能耗高、综合效率低、可靠性差、 摆动，推动鱼体前进。 瞬时响应有严重的滞后现象、机动性差、伴有较大的噪声 等。相反，鱼类以及鲸、海豚等海洋哺乳动物采用了效率 最高、速度最快的尾鳍推进模式，尾部运动产生超过90％ 的推力…。仿生机器鱼最重要的部件就是驱动舵机【2】，电 磁舵机易于控制，制作工艺简单，通过改变电磁铁通人电 流的频率及电流的强弱就可以对电磁舵机进行有效控制， 而且电磁铁技术理论丰富，产品成熟，能够方便地选取符 合驱动条件的电磁铁。此外，小体积的电磁铁就可以对衔 铁产生比较大的吸引力，从而使电磁舵机产生很大的驱动 力。因此，本文根据仿生学原理制造的尾鳍式电磁驱动仿 生机器鱼具有推进效率高、机动性能好、结构简单、体积 小、重量轻、流体性能完善、噪音低、对环境扰动小、高 1尾摆支架．2线圈，3永磁铁．4前支架 隐蔽性等特点。 图1电磁驱动方式1 1电磁驱动机器鱼的结构组成及驱动原理 另一种方式如图2所示。当电磁铁l通电、电磁铁2 本文选择推进效率高、技术理论丰富的够科结合月牙 断电时，衔铁在电磁铁l产生的瞬时磁场作用下，向电磁 形尾鳍推进方式。1，按照这种推进方式，机器鱼的前三 铁1的方向摆动；当电磁铁2通电、电磁铁I断电时，衔 分之二为刚性头部，后三分之一为柔性摆尾【6】，因此，在 铁在电磁铁2产生的瞬时磁场作用下，向电磁铁2的方向 尾部设置电磁舵机，与电磁舵机相连的后面部分为柔性尾 摆动。电磁铁通过一系列时序脉冲的控制，依次使两个电 鳍【71。 磁铁交换通、断电，从而使衔铁在电磁铁之间往返摆动， 电磁驱动方式有两种方式，方式一如图1所示。在舵 带动尾鳍往返摆动，实现机器鱼的游动。 38I机器入技术与应用2016·6 万方数据 技术应用l and Technique application 鱼雷外形，其横断面略呈圆形，并且通过对鱼体的二维实 体横切面图的分析，将鱼体的横截面近似为椭圆形状。