多移动机器人的队形控制 formation control of multiple mobile robots.pdfVIP

2011年第20卷第4期 计算机系统应用http：／／www．c-s—a．org．cn 多移动机器人的队形控制① 李强，刘国栋 (江南大学物联网工程学院，无锡214122) 摘 要：针对步行机器人建模困难和传感信息有限的条件下对其进行的队形控制研究。通过建立机器人的队形 位置信息知识库，制定有优先级的组队参考机器人选择规则，结合有限的传感交互信息，提出了基于主从知识 联想的平行四边形法来确定机器人的运动向量，使跟随机器人在虚构的平行四边形中分析出其下一步的偏转角 和速度，并在偏转角和速度的分析中考虑了时延和适当的控制周期。在机器人队形控制过程中的避障问题则采 用模糊控制理论，依据人为经验制定的模糊避障控制规则使机器人灵活的避开障碍，仿真实验证明了算法的有 效性。 关键词：步行机器人；队形；知识库；平行四边形法：模糊控制 of MobileRobots ’ FormationControl Multiple LI Qiang，LIUGuo—Dong ofInternetand 214122，China) (College ofThingsEngineering,JiangnanUniversity,Wuxi conductstheformationcontrolresearchof robotunderthe aridthe Abstract：Thisarticle walking modellingdifficulty information therobot’S abouttheformation library positional sensing limited．Throughestablishing knowledge onthe selectiveruletothereference thelimite interactive information，basedpriority robot,andumfying sensing lawtoobtainthemovement thehostfromthe association vector,the information,it parallelogram proposes knowledge followrobots thenextdeflectionand inthefiction considersthetime and analysis speed parallelogram,and delay controlinthe USeSthe control intherobotformationcontroll cycle analysis．Andfuzzy theory process，rests appropriate control robotsavoidobstacles 013theartificial toavoidobstacles rules，the experience byfuzzy flexiblely．m simulationresultsshowtheeffectivenessofthe algorithm．