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第13章 达朗贝尔原理 第13章 达朗贝尔原理 13.1 达朗贝尔原理 13.2 刚体惯性力系的简化 13.3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 13.3 本章小结 13.3 本 章 小 结 * * * 13.1 达朗贝尔原理 惯性力: 则有 质点的达朗贝尔原理：作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性在形式上组成平衡力系。 13.1.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 13.1.2 质点系的达朗贝尔原理 记 为作用于第i个质点上外力的合力。 为作用于第i个质点上内力的合力。 则有 质点系的达朗贝尔原理：质点系中每个质点上作用的主动力，约束和它的惯性力在形式上组成平衡力系。 因 质点系的达朗贝尔原理：作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成平衡力系。 则有 13.2 刚体惯性力系的简化 刚体平动，惯性力系向质心简化 主矩： 主矢量： 主矩： 刚体定轴转动 主矢量 如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点，则 当转轴通过质心时： 刚体作平面运动（平行于质量对称面） 主矢量： 主矩： 13.3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 质点的惯性力 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理 刚体惯性力系的简化 *