第6章节 离散系统状态空间分析.pptVIP

第6章 离散系统状态空间分析 6.1 线性离散系统状态方程 离散时间系统可以用差分方程或脉冲传递函数来描述，它们都是基于系统输入输出特性的描述。如何根据系统的差分方程和Z传递函数描述得到它的基于输入——状态——输出的状态空间描述，是本节所要讨论的内容。 6.1.1 由高阶差分方程求状态方程 设n阶线性定常差分方程的一般形式为 式中ai，bj（i=1,2,…,n，j=0,1, …,m）由系统结构参数决定的常系数，一般有n≥m。 1．差分方程不含输入函数的高阶差分 当m=0时，差分方程的形式为: 若选取状态变量为 则可得到离散状态方程和输出方程分别为 或 式中x(k)是n维状态向量，A、B、C 分别为n×n、n×1、1×n矩阵称为系数矩阵。表示为 例6.1 设线性定常差分方程为 试写出状态方程和输出方程。 解：由已知条件知a1=5，a2=3，a3=6，b=2，得到状态方程和输出方程分别为 2．差分方程包含输入函数的高阶差分 当m=n（也适用于mn）时，差分方程的形式为 若选取状态变量为 其中 其状态方程和输出方程可表示为 式中系数矩阵A、B、C、D分别为 以上针对线性定常差分方程介绍了状态方程的列写方法，由于状态变量的选择不是惟一的，因此状态方程也不是惟一的，上面只介绍了线性定常差分方程，而对于线性时变差分方程也可以用