第6章节200804 计算机控制课件2011.ppt

第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 图6-15是一个炉温控制系统，其控制目的是保持炉温恒定。 假如煤气管道中的压力是恒定的，管道阀门的开度对应一定的煤气流量，这时为了保持炉温恒定，只需要测量实际炉温，并与炉温设定值进行比较，利用二者的偏差以PID控制规律控制煤气管道阀门的开度。 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 6-15 炉温控制系统 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 但是，实际上煤气总管道同时向多个炉子提供煤气，管道中的压力可能波动。对于同样的阀位，由于煤气压力的变化，煤气流量要发生变化，最终将引起炉温的变化。 系统只有检测到炉温偏离设定值时，才能进行控制，但这时已经产生了控制滞后。 为了及时检测系统中可能引起被控变化的某些因素并加以控制。 第6章 复杂控制算法 1. 串级控制的结构 为了及时检测系统中可能引起被控变化的某些因素并加以控制，本例在炉温控制回路中，增加煤气流量控制副回路，形成串级控制结构，如图6-16所示，图中主控制器D1(s)和副回路控制器D2(s)分别表示温度调节器TC和流量调节器FC的传递函数。 图6-16 炉温和煤气流量的